一种相机标定算法制造技术

本发明专利技术公开了一种相机标定算法，涉及非接触式测量技术领域，包括：采用改进的Harris角点检测算法从受电弓图像提取角点，利用提取的角点和成像模型，采用张氏标定法估计相机内参和畸变参数；使用相机内参和畸变参数对受电弓图像进行畸变矫正；采用改进的Harris角点检测算法提取畸变矫正后的受电弓图像中的特征点，并构造匹配的特征点对；使用匹配的特征点对，根据成像模型估计受电弓图像间的几何变换关系；根据受电弓图像间的几何变换关系，对受电弓图像进行矫正。本发明专利技术易于操作，不会对图像角点进行平滑，提高了Harris角点检测结果的精度，且选择合适的邻域大小也能够提升精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及非接触式测量，具体而言，涉及一种相机标定算法。

技术介绍

1、受电弓是列车最为主要的受流装置之一，它的主要功能是使得列车获取电能。由于其功能特征，碳滑板与接触线采用滑动摩擦接触形式，因此碳滑板在使用过程中处于不断磨损状态，为保障列车运行安全应当及时更换超过磨耗界限的碳滑板；同时列车在运行过程中，由于受电弓的结构特性将发生左右偏移现象，过大的中心线偏移难以保障受电弓的正常工作，因此对受电弓中心线偏移进行检测，及时发现可能存在的安全问题具有重要意义。

2、为了对受电弓中心线偏移进行检测，需要利用相机获取受电弓相关图像。

3、在计算机视觉中，三维空间物体投影到平面图形的过程称为成像模型，大量研究资料表明，摄像机成像模型可以用针孔模型代替。为描述成像模型，将坐标系分为世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系。将世界坐标系旋转和平移便得到相机坐标系，但是由于镜头工艺、安装等因素的影响，相机在成像过程中并不是理想的针孔成像模型，成像过程中将发生偏移，即透视畸变。畸变修正又称为相机标定，常见的相机标定分为相机自标定法、主动视觉标定法和基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种相机标定算法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的相机标定算法，其特征在于，成像模型通过对坐标系的分类来描述，将世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的关系模型作为成像模型，为：

3.根据权利要求2所述的相机标定算法，其特征在于，畸变分为径向畸变和切向畸变；

4.根据权利要求3所述的相机标定算法，其特征在于，将世界坐标系(Xw,Yw,Zw)置于于标定板上，使得世界坐标系中Zw＝0，则世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的关系式简化为：

【技术特征摘要】

1.一种相机标定算法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的相机标定算法，其特征在于，成像模型通过对坐标系的分类来描述，将世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的关系模型作为成像模型，为：

3.根据权利要求2所述的相...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟渭，李阔，鲁鹏，李加伟，余玺，刘命，江哲，唐爽权，陈靖雨，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：