【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航与定位，具体为一种用于隧道监测机器人的实时定位装置。
技术介绍
1、随着隧道工程建设的日益发展，隧道安全问题却仍难以解决，其中隧道安全监测作为隧道安全判定的直接方法，目前众多隧道监测工程仍采用人工监测的方法，该方法耗时耗力，人为误差性大，从而加长了施工工期，并且人工监测中对施工隧道的隧道沉降监测、有毒有害气体监测和隧道渗水监测等时存在严重的危险性。因此为解决人为隧道监测存在的问题，部分隧道监测工程采用智能机器人代替人工监测，从而有效的缩短了监测工期，提高了监测数据的准确性和杜绝了人为隧道监测的危险性。目前智能监测机器人在进行隧道监测时必须运行在特定的轨道上，从而实时获取监测机器人的实时位置，更好的操控监测机器人。但由于隧道环境复杂，对于施工隧道，隧道内工作人员与机械车辆众多，流动量大，为监测机器人搭建轨道会严重影响其他机械的正常工作通行，并且大型机械较多易造成轨道的损害；对于竣工隧道，隧道路面已竣工完成，监测机器人监测完成后需拆除轨道，可能会破坏路面；对于较长隧道时，铺设轨道会耗时耗力，资金投入大。
2、因...
【技术保护点】
1.一种用于隧道监测机器人的实时定位装置，其特征在于：包括机器人主体结构、机器人行进结构、数据处理结构、机器人转向角度获取结构、测距结构和供电结构；
2.根据权利要求1所述的一种用于隧道监测机器人的实时定位装置，其特征在于：所述机器人主体结构包括主体板和辅助板，所述主体板的顶端固定连接有辅助板。
3.根据权利要求2所述的一种用于隧道监测机器人的实时定位装置，其特征在于：所述机器人行进结构包括带编码器的电机（5）和超声波传感器（7），所述主体板一端的底端设置有后轮轴，所述后轮轴处安装有带编码器的电机（5），所述超声波传感器（7）安装在主体板上表面...
【技术特征摘要】
1.一种用于隧道监测机器人的实时定位装置，其特征在于：包括机器人主体结构、机器人行进结构、数据处理结构、机器人转向角度获取结构、测距结构和供电结构；
2.根据权利要求1所述的一种用于隧道监测机器人的实时定位装置，其特征在于：所述机器人主体结构包括主体板和辅助板，所述主体板的顶端固定连接有辅助板。
3.根据权利要求2所述的一种用于隧道监测机器人的实时定位装置，其特征在于：所述机器人行进结构包括带编码器的电机（5）和超声波传感器（7），所述主体板一端的底端设置有后轮轴，所述后轮轴处安装有带编码器的电机（5），所述超声波传感器（7）安装在主体板上表面中部的一侧，所述后轮轴的两侧设置有轮胎，所述带编码器的电机（5）中的编码器用于获取电机所转动圈数，从而确定其行进距离，由隧道监测所确定的定距行进值确定其超声波传感器（7）的监测范围值。
4.根据权利要求3所述的一种用于隧道监测机器人的实时定位装置，其特征在于：所述数据处理结构至少包括嵌入式电脑（3），所述主体板顶部的一端设置有嵌入式电脑（3），所述嵌入式电脑（3）的顶端与辅助板贴合，所述嵌入式电脑（3）呈倾斜放置。
5.根据权利要求4所述的一种用于隧道监测机器人的实时定位装置，其特征在于：所述机器人转向角度获取结构包括imu惯性测量单元（10）与机器人转向方向转换装置（9），所述主体板远离后轮轴一端的两侧设置有非带电机的轮轴，所述轮轴的一侧均设置有轮胎，所述主体板远离后轮轴一端的底端固定连接有竖向板，包括连接骨架与圆轴（8），所述圆轴（8）的两侧设置有连接骨架，所述连接骨架远离圆轴（8）的一侧与未带电机的轮轴连接，所述圆轴（8）的一端与竖向板相连，所述圆轴（8）的另一端嵌有方形板，所述方形板远离圆轴（...
【专利技术属性】
技术研发人员：原山山，陈华，马参考，梁瑞，陈超，李聪，徐小斌，涂飞，贺封川，
申请(专利权)人：中交二公局东萌工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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