【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位导航，尤其涉及一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在智能驾驶
，自动驾驶车辆在估计自身位置时需要构建地图，以在构建的地图的基础上通过多传感器进行融合定位，因此，在自动驾驶进行自身位置估计时，构建精准的地图是十分必要的。
2、目前，主流的地图构建方式是基于采集的雷达点云数据和里程计数据进行点云特征提取、点云分割以及点云配准的处理，得到点云位姿，进而基于点云位姿进行地图构建，但是这样的地图构建方式的精度和鲁棒性不高。
3、为了使自动驾驶车辆能够更加准确的进行地图构建，需要对地图构建的方式进行改进。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中基于雷达点云数据和里程计数据构建地图的方式存在地图构建不够准确的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种地图构建方法，包括：
3、基于目标车辆的惯性测量数据和原始点云数据，确定与所述目标车辆对应的至少一个...
【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆的惯性测量数据和原始点云数据，确定与所述目标车辆对应的至少一个关键帧，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量数据和所述原始点云数据，确定所述目标车辆对应的至少一个关键帧，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻相对位姿和所述待使用点云，确定所述目标车辆对应的至少一个关键帧，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前关键帧与至少一个历史关键帧之间的...
【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆的惯性测量数据和原始点云数据，确定与所述目标车辆对应的至少一个关键帧，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量数据和所述原始点云数据，确定所述目标车辆对应的至少一个关键帧，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻相对位姿和所述待使用点云，确定所述目标车辆对应的至少一个关键帧，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前关键帧与至少一个历史关键帧之间的相对位姿，确定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王魁博，吴继超，顾帅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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