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本发明公开了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标车辆的惯性测量数据和原始点云数据，确定与目标车辆对应的至少一个关键帧；针对各关键帧，根据当前关键帧与至少一个历史关键帧之间的相对位姿，确定当前关键帧相对于初始...
该专利属于中国第一汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国第一汽车股份有限公司授权不得商用。

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