【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv换电，特别是涉及一种单工位双通道的agv换电站。
技术介绍
1、随着机器人技术的飞速发展，智能仓储已经在橡胶、医药、食品等行业大规模的应用。自动导引车(automated guidedvehicle，agv)作为连接生产各个环节的纽带，其运输效率至关重要。因此，为了提高agv的工作效率，agv换电方案应用而生，解决了充电方式造成的agv运输效率降低。但同时又引了一个新的问题：换电站本身与换电站点的设置需要占用额外的空间。因此，在采用agv换电方案的同时，减少换电站自身面积以及换电站点铺设面积的额外占用，已势在必行。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种单工位双通道的agv换电站，提高了换电效率。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种单工位双通道的agv换电站，包括：远程服务器、充电控制柜、第一通道、第二通道、第一换电机器人、第二换电机器人、第一充电仓位和第二充电仓位，所述第一换电机器人和所述第一充电仓位位于所述第一通道内，所述第二换电机器人和所述第二充电仓位位于所述第二通道内；所述第一通道和所述第二通道在agv运行路线的一侧依次排列，所述运行路线上设置有所述第一通道对应的第一换电位置，所述运行路线上设置有所述第二通道对应的第二换电位置；所述充电控制柜用于控制所述第一换电机器人和所述第二换电机器人；所述第一充电仓位和所述第二充电仓位均用于为所述agv的电池进行充电；所述第一充电仓位和所述第二充电仓位中一个充电仓位
4、所述远程服务器用于检测所述agv的电量，并根据检测到的所述agv的电量判断是否向所述充电控制柜发送换电指令；
5、所述充电控制柜用于当接收到换电指令时，检测所述agv的换电位置在所述第一换电位置还是所述第二换电位置，控制对应所述第一换电机器人和所述第二换电机器人对agv进行换电。
6、可选地，在当接收到换电指令时，检测所述agv的换电位置在所述第一换电位置还是所述第二换电位置，控制对应所述第一换电机器人和所述第二换电机器人对agv进行换电方面，所述充电控制柜具体用于：
7、当接收到换电指令时，若检测到所述agv的换电位置在所述第一换电位置，则控制所述第一换电机器人将所述agv的电池取出并放置到所述第一充电仓位，然后agv使用备用电池行驶到所述第二换电位置，控制所述第二换电机器人将所述第二充电仓位内电池取出放置到agv的电池仓内；
8、当接收到换电指令时，若检测到所述agv的换电位置在所述第二换电位置，则控制所述第二换电机器人将所述agv的电池取出并放置到所述第二充电仓位，然后agv使用备用电池行驶到所述第一换电位置，控制所述第一换电机器人将所述第一充电仓位内电池取出放置到agv的电池仓内。
9、可选地，包括自动模式和手动模式；
10、在所述agv换电站处于所述自动模式时，所述远程服务器用于当检测到agv需要换电时，agv使用备用电池行驶到处于空闲状态的充电仓位对应的换电位置，并向所述充电控制柜发送换电指令。
11、可选地，在所述agv换电站处于手动模式时，所述充电控制柜不接收所述述远程服务器发送的换电指令，所述充电控制柜用于通过输入界面输入换电指令。
12、可选地，所述第一换电机器人包括第一机械臂，所述第二换电机器人包括第二机械臂；所述第一机械臂用于将所述agv的电池取出并放置到所述第一充电仓位，或者将第一充电仓位内备用电池取出放置到agv的电池仓内；所述第二机械臂用于将所述agv的电池取出并放置到所述第二充电仓位，或者将第二充电仓位内备用电池取出放置到agv的电池仓内。
13、可选地，在控制对应所述第一换电机器人和所述第二换电机器人对agv进行换电方面，所述充电控制柜具体用于：
14、根据光电检测方法检测所述第一机械臂的位置和所述第二机械臂的位置，根据所述第一机械的位置对第一机械进行运动控制，根据所述第二机械的位置对第二机械进行运动控制。
15、可选地，所述充电控制柜还用于检测机械臂状态和充电仓位状态；当机械臂状态或者充电仓位状态异常时，发出报警信号；
16、充电仓位状态异常包括所述第一充电仓位和所述第二充电仓位均为空闲状态，以及所述第一充电仓位和所述第二充电仓位均为充电状态。
17、可选地，所述agv包括主电池和副电池，当主电池被取出时，所述副电池为所述agv行驶供电。
18、根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
19、本专利技术换电位置位于agv小车的运行路线上，减小了换电站的占用面积，而且采用了双通道(两个方向)，实现agv小车从两个方向自由换电，提高了换电效率。
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1.一种单工位双通道的AGV换电站，其特征在于，包括：远程服务器、充电控制柜、第一通道、第二通道、第一换电机器人、第二换电机器人、第一充电仓位和第二充电仓位，所述第一换电机器人和所述第一充电仓位位于所述第一通道内，所述第二换电机器人和所述第二充电仓位位于所述第二通道内；所述第一通道和所述第二通道在AGV运行路线的一侧依次排列，所述运行路线上设置有所述第一通道对应的第一换电位置，所述运行路线上设置有所述第二通道对应的第二换电位置；所述充电控制柜用于控制所述第一换电机器人和所述第二换电机器人；所述第一充电仓位和所述第二充电仓位均用于为所述AGV的电池进行充电；所述第一充电仓位和所述第二充电仓位中一个充电仓位处于空闲状态时，另一个充电仓位处于充电状态；处于所述充电状态的充电仓位内有备用电池；
2.根据权利要求1所述的单工位双通道的AGV换电站，其特征在于，在当接收到换电指令时，检测所述AGV的换电位置在所述第一换电位置还是所述第二换电位置，控制对应所述第一换电机器人和所述第二换电机器人对AGV进行换电方面，所述充电控制柜具体用于：
3.根据权利要求1所述的单工位
4.根据权利要求3所述的单工位双通道的AGV换电站，其特征在于，在所述AGV换电站处于手动模式时，所述充电控制柜不接收所述述远程服务器发送的换电指令，所述充电控制柜用于通过输入界面输入换电指令。
5.根据权利要求1所述的单工位双通道的AGV换电站，其特征在于，所述第一换电机器人包括第一机械臂，所述第二换电机器人包括第二机械臂；所述第一机械臂用于将所述AGV的电池取出并放置到所述第一充电仓位，或者将第一充电仓位内备用电池取出放置到AGV的电池仓内；所述第二机械臂用于将所述AGV的电池取出并放置到所述第二充电仓位，或者将第二充电仓位内备用电池取出放置到AGV的电池仓内。
6.根据权利要求5所述的单工位双通道的AGV换电站，其特征在于，在控制对应所述第一换电机器人和所述第二换电机器人对AGV进行换电方面，所述充电控制柜具体用于：
7.根据权利要求6所述的单工位双通道的AGV换电站，其特征在于，所述充电控制柜还用于检测机械臂状态和充电仓位状态；当机械臂状态或者充电仓位状态异常时，发出报警信号；
8.根据权利要求1所述的单工位双通道的AGV换电站，其特征在于，所述AGV包括主电池和副电池，当主电池被取出时，所述副电池为所述AGV行驶供电。
...【技术特征摘要】
1.一种单工位双通道的agv换电站，其特征在于，包括：远程服务器、充电控制柜、第一通道、第二通道、第一换电机器人、第二换电机器人、第一充电仓位和第二充电仓位，所述第一换电机器人和所述第一充电仓位位于所述第一通道内，所述第二换电机器人和所述第二充电仓位位于所述第二通道内；所述第一通道和所述第二通道在agv运行路线的一侧依次排列，所述运行路线上设置有所述第一通道对应的第一换电位置，所述运行路线上设置有所述第二通道对应的第二换电位置；所述充电控制柜用于控制所述第一换电机器人和所述第二换电机器人；所述第一充电仓位和所述第二充电仓位均用于为所述agv的电池进行充电；所述第一充电仓位和所述第二充电仓位中一个充电仓位处于空闲状态时，另一个充电仓位处于充电状态；处于所述充电状态的充电仓位内有备用电池；
2.根据权利要求1所述的单工位双通道的agv换电站，其特征在于，在当接收到换电指令时，检测所述agv的换电位置在所述第一换电位置还是所述第二换电位置，控制对应所述第一换电机器人和所述第二换电机器人对agv进行换电方面，所述充电控制柜具体用于：
3.根据权利要求1所述的单工位双通道的agv换电站，其特征在于，包括自动模式和手动模式；
4.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王尊方，陈子瑜，王琼，徐丰娟，李欣，王俊石，
申请(专利权)人：华晟青岛智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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