一种移动机器人悬挂机构及移动机器人制造技术

本申请提供了一种移动机器人悬挂机构及移动机器人，移动机器人悬挂机构包括杠杆板和行走轮，杠杆板可绕前后方向延伸的第一轴线左右摆动；行走轮包括设置于杠杆板上的第一行走轮和第二行走轮，第一行走轮和第二行走轮分别位于第一轴线的左右两侧，第一行走轮可绕第二轴线转动以行走，第二行走轮可绕第三轴线转动以行走，其中，行走轮在前后方向行走时，第二轴线的延伸方向和第三轴线的延伸方向均与第一轴线的延伸方向不同。本申请在移动机器人向前后方向移动过程中，如遇到高低起伏的路面，通过杠杆板绕第一轴线相对底盘左右摆动，使底盘基本保持平衡，并且在空载和重载时底盘均能保持同一高度，以便实现顺利对接。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，具体而言，涉及一种移动机器人悬挂机构及移动机器人。

技术介绍

1、目前，重型背负式amr(autonomous mobile robo)是移动机器人中一类重要的产品，能够作为产线工位传递的载体、重型物料搬运对接的工具等用途，在制造业、港口码头物流等行业都有重要作用。amr底盘悬挂机构的合理性对运行稳定性和效率都有至关重要作用。

2、相关技术中的amr悬挂机构采用弹簧式减震轮，对于路面起伏小、坡度小的状况时基本能够平稳通过，但是在通过较大起伏路面时车辆晃动明显，并且空载和重载时会产生悬挂高度变化，对于amr在同一高度交接负载物场景时，会产生对接困难。

技术实现思路

1、本申请提供一种移动机器人悬挂机构及移动机器人，以减小通过起伏路面时的晃动，且空载和重载时均能保持同一高度，实现顺利对接。

2、第一方面，本申请提供一种移动机器人悬挂机构包括：杠杆板，所述杠杆板可绕前后方向延伸的第一轴线左右摆动；和行走轮，所述行走轮包括设置于所述杠杆板上的第一行走轮和第二行走轮，所述第一行走轮和所述第二行走轮分别位于所述第一轴线的左右两侧，所述第一行走轮可绕第二轴线转动以行走，所述第二行走轮可绕第三轴线转动以行走，其中，所述行走轮在前后方向行走时，所述第二轴线的延伸方向和所述第三轴线的延伸方向均与所述第一轴线的延伸方向不同。

3、在一些实施例中，所述行走轮在前后方向行走时，所述第二轴线的延伸方向和所述第三轴线的延伸方向均与所述第一轴线的延伸方向垂直。

4、在一些实施例中，所述移动机器人悬挂机构包括：安装底板，所述安装底板上设置有轴承座；所述杠杆板通过转轴可转动地安装于所述轴承座，所述转轴的轴线为所述第一轴线。

5、在一些实施例中，所述第一行走轮为驱动轮，所述第二行走轮为从动轮。

6、在一些实施例中，所述转轴的设置位置相比所述第二行走轮更靠近所述第一行走轮。

7、在一些实施例中，所述第一行走轮可绕上下方向延伸的第四轴线转动地设置在所述杠杆板上；所述第二行走轮可绕上下方向延伸的第五轴线转动地设置于所述杠杆板上。

8、在一些实施例中，所述安装底板上设置有避让孔，所述杠杆板位于所述避让孔内。

9、第二方面，本申请还提供一种移动机器人，包括：底盘；设置于所述底盘的前部的前悬挂机构；设置于所述底盘的后部的后悬挂机构；其中，所述前悬挂机构和所述后悬挂机构均为如上任一实施例所述的移动机器人悬挂机构。

10、在一些实施例中，所述前悬挂机构的转轴与所述后悬挂机构的转轴在左右方向上错位布置。

11、在一些实施例中，所述前悬挂机构的第一行走轮与所述后悬挂机构的第一行走轮对角设置，所述前悬挂机构的第二行走轮与所述后悬挂机构的第二行走轮对角设置。

12、本申请的移动机器人悬挂机构及移动机器人具有如下技术效果：

13、1、在移动机器人向前后方向移动过程中，如遇到高低起伏的路面时，可以通过杠杆板绕第一轴线相对底盘左右摆动，使底盘基本保持平衡，不会左右晃动，从而使移动机器人能够平稳通过起伏的路面，并且在空载和重载时底盘均能保持同一高度，以便实现顺利对接。

14、2、安装底板对整个悬挂机构起到支撑固定的作用，使得悬挂机构成为模块化的整体，以方便运输及快速安装。轴承座一方面对转轴起到限位的作用，另一方面轴承座位于安装底板与底盘之间，轴承座的高度使得安装底板与底盘之间具有一定的避让间隙，防止杠杆板左右摆动过程中与底盘发生干涉。

15、3、根据杠杆平衡原理，由于第一行走轮为驱动轮，主要依靠第一行走轮与地面之间的摩擦力实现行走，转轴越靠近第一行走轮，使得第一行走轮与杠杆支撑点的之间的力臂越小，这样能够平衡第一行走轮和第二行走轮之间的力矩，防止第一行走轮启动或者加速过程中打滑现象。

16、4、前悬挂机构的转轴与后悬挂机构的转轴在左右方向上错位布置。即，前悬挂机构的转轴与后悬挂机构的转轴的轴线不在同一条直线上。这样的结构，能够防止移动机器人向一侧倾斜晃动，进一步提升行走过程中的平稳性。

17、5、采用对角设置的第一行走轮和第二行走轮，移动机器人在行走时能够保证车体左右两侧动力均衡，防止避免行走时车体偏离运动轨迹；此外，能实现移动机器人的原地旋转动作，以及实现横向及其他角度动作。

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【技术保护点】

1.一种移动机器人悬挂机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动机器人悬挂机构，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的移动机器人悬挂机构，其特征在于，所述移动机器人悬挂机构包括：

4.根据权利要求3所述的移动机器人悬挂机构，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的移动机器人悬挂机构，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的移动机器人悬挂机构，其特征在于，

7.根据权利要求3所述的移动机器人悬挂机构，其特征在于，

8.一种移动机器人，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，

10.根据权利要求8或9所述的移动机器人，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种移动机器人悬挂机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动机器人悬挂机构，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的移动机器人悬挂机构，其特征在于，所述移动机器人悬挂机构包括：

4.根据权利要求3所述的移动机器人悬挂机构，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的移动机器人悬挂机...

【专利技术属性】
技术研发人员：方海欧，蒋志经，张健，黎振桂，蔡燕，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：