【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，具体而言，涉及一种基于道路积水的路径规划方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、城市路径规划是指在城市中寻找最优路径的过程，通常用于导航、物流配送、旅游规划等领域。城市路径规划可以缓解交通拥堵、节约时间和成本、提高交通安全。但是，若城市突降暴雨，造成道路积水，此时采用城市路径规划寻找最优路径，往往会造成适得其反的作用。
2、在现有技术中，为了解决道路积水对城市路径规划的影响，大多采用在道路上设置水位检测装置，以此来检测道路的水位深度，从而在路径规划中避开积水道路，但是，由于道路存在坡度，同一道路上的水位深度不同，易造成数据紊乱，导致面对道路积水时的路径规划精度低。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是改善面对道路积水时的路径规划精度。
2、为解决上述问题，第一方面，本专利技术提供一种基于道路积水的路径规划方法，包括：
3、获取车辆当前位置、目的位置以及所述当前位置与所述目的位置预设距离范围内的道路监控图像；
4、根据所述道路监控图像，采用图像分析技术，生成积水深度；
5、获取所述积水深度大于安全阈值的道路位置；
6、根据所述道路位置的公共车辆，验证所述积水深度，生成道路积水信息；
7、根据所述当前位置、所述目的位置以及所述道路积水信息进行路径规划，生成规划路径。
8、可选地，所述根据所述道路监控图像，采用图像分析技术，生成积水深度，包括：
9、以预
10、采用所述图像分析技术，分别处理所述时间点监控图像，生成多个时间点水位深度；
11、获取每个所述时间点水位深度与上一个所述时间点水位深度的差值，并根据所有所述差值生成标准差；
12、当所述标准差小于预设阈值时，根据所有所述时间点水位深度的平均值，生成所述积水深度。
13、可选地，所述采用所述图像分析技术，分别处理所述时间点监控图像，生成多个时间点水位深度，包括：
14、分别预处理每个所述时间点监控图像，生成对应的预处理图像；
15、分割所述预处理图像，生成积水图像与环境图像；
16、提取所述积水图像的水位特征以及所述环境图像的参照物特征；
17、根据每个所述水位特征和对应的所述参照物特征，生成对应的所述时间点水位深度。
18、可选地，所述根据所述道路位置的公共车辆，验证所述积水深度，生成道路积水信息，包括：
19、获取公共车辆的室外监控图像；
20、分割所述室外监控图像，生成积水验证图像与环境验证图像；
21、提取所述积水验证图像的水位验证特征以及所述环境验证图像的参照物验证特征；
22、根据所述水位验证特征以及所述参照物验证特征，生成水位验证高度；
23、当所述水位验证高度与所述积水深度的差值在预设数值范围内时，根据所述道路位置，生成所述道路积水信息。
24、可选地，所述根据所述道路位置的公共车辆，验证所述积水深度，生成道路积水信息，包括：
25、获取所述公共车辆的积水情况报告信息；
26、根据所述积水情况报告信息，验证所述积水深度，生成所述道路积水信息。
27、可选地，所述根据所述当前位置、所述目的位置以及所述道路积水信息进行路径规划，生成规划路径，包括：
28、获取所述当前位置与所述目的位置预设距离范围内的道路地图数据；
29、根据所述道路地图数据和所述道路积水信息，生成可选道路数据；
30、根据所述可选道路数据，采用路径规划算法，生成所述规划路径。
31、可选地，所述预设时间间隔根据间隔公式组确定，所述间隔公式组包括：
32、
33、其中，t为所述预设时间间隔，floor为向下取整函数，x为所述当前位置与所述目的位置的距离，v为所述车辆当前速度，a为第一速度权重，b为第二速度权重。
34、第二方面，本专利技术提供一种基于道路积水的路径规划系统，包括：
35、获取模块，用于获取车辆当前位置、目的位置以及所述当前位置与所述目的位置预设距离范围内的道路监控图像；
36、深度模块，用于根据所述道路监控图像，采用图像分析技术，生成积水深度；
37、位置模块，用于获取所述积水深度大于安全阈值的道路位置；
38、验证模块，用于根据所述道路位置的公共车辆，验证所述积水深度，生成道路积水信息；
39、规划模块，用于根据所述当前位置、所述目的位置以及所述道路积水信息进行路径规划，生成规划路径。
40、第三方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的基于道路积水的路径规划方法。
41、第四方面，本专利技术提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的基于道路积水的路径规划方法。
42、本申请的一种基于道路积水的路径规划方法、系统、设备及介质的有益效果为：
43、通过对车辆当前位置与目的位置预设距离范围内的道路监控图像进行图像识别，可分析生成当前位置与目的位置预设距离范围内各条道路中每个监控范围内的积水深度，由于每条道路上通常包含至少两个监控设备，所以每条道路就可提供至少两个监控范围内的积水深度，通过至少两个的积水深度，可以准确地确定对应道路的积水情况，并得到积水深度大于车辆可以正常行驶的安全阈值的道路位置，再由该道路位置的公共车辆进行判断，验证积水深度是否大于安全阈值，以得到准确的道路积水信息，然后根据当前位置、目的位置以及道路积水信息进行路径规划，得到精准的规划路径，减少了道路积水造成的影响。本专利技术仅采用图像分析技术和公共车辆进行积水深度的分析和验证，并未采用水位检测装置，不仅降低了成本，还提高了水位检测的准确性，改善了面对道路积水时的路径规划精度。此外，本专利技术通过在得到积水深度大于安全阈值的道路位置后，选择公共车辆验证积水深度是否大于安全阈值，而非在图像分析技术生成积水深度时进行验证，可大大减少计算量，避免了多余无用计算，节约了计算成本。
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1.一种基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述道路监控图像，采用图像分析技术，生成积水深度，包括：
3.根据权利要求2所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述采用所述图像分析技术，分别处理所述时间点监控图像，生成多个时间点水位深度，包括：
4.根据权利要求1所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述道路位置的公共车辆，验证所述积水深度，生成道路积水信息，包括：
5.根据权利要求1所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述道路位置的公共车辆，验证所述积水深度，生成道路积水信息，包括：
6.根据权利要求1所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位置、所述目的位置以及所述道路积水信息进行路径规划，生成规划路径，包括：
7.根据权利要求2所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述预设时间间隔根据间隔公式组确定，所述间隔公式组包括：
8.一种基于道路积
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的基于道路积水的路径规划方法。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任一项所述的基于道路积水的路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述道路监控图像，采用图像分析技术，生成积水深度，包括：
3.根据权利要求2所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述采用所述图像分析技术，分别处理所述时间点监控图像，生成多个时间点水位深度，包括：
4.根据权利要求1所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述道路位置的公共车辆，验证所述积水深度，生成道路积水信息，包括：
5.根据权利要求1所述的基于道路积水的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述道路位置的公共车辆，验证所述积水深度，生成道路积水信息，包括：
6.根据权利要求1所述的基于道路积水...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡典，王科成，毛乔，陈吴强，
申请(专利权)人：浙江七牛信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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