【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器喷涂，具体涉及一种用于飞机涂装的涂装系统及其方法。
技术介绍
1、传统机器人涂装多为固定工位的涂装，工作范围小，很多位置无法到达，传统的汽车涂装线，多为汽车流水作业，机器人也是固定工位；传统固定基座喷涂机器人由于工作空间较小，仅能够完成飞机制造过程的一些小零件的喷涂任务。
2、要实现飞机整机自动化喷涂就必须将喷涂机器人安装在移动平台上，在每次机器人喷涂结束后，由此移动平台将机器人移动到下一个区域进行喷涂作业以扩大喷涂机器人工作空间，从而完成飞机整机的喷涂任务。在喷涂领域中，此移动平台在空间中的位置被称为站位。现如今关于喷涂机器人站位规划还是依靠手工进行机器人站位规划，从而使得片区划分重复率高、机器人移动站位次数多、整体喷涂效率低，从而难以达到最优站位规划。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种用于飞机涂装的涂装系统，其改进之处在于，所述涂装系统包括负责飞机下部喷涂的复合防爆喷涂机器人和负责上部喷涂的悬挂平台机器人；所述复合防爆喷涂机器人包括防爆agv导航系统、第一喷涂机器人、机身定位系统、供气及过滤系统，供漆系统、第一喷涂装置和防爆agv控制系统；所述悬挂平台机器人包括吊篮控制系统和第二喷涂机器人；所述防爆agv导航系统采用激光雷达进行导航，所述机身定位系统对飞机在整个喷涂车间内进行定位，用于定位扫描飞机及周围环境进行初始地图建模，并发送至复合防爆喷涂机器人和悬挂平台机器人进行位置偏移共享，所述复合防爆喷涂机器人和悬挂平台机器人协同完成对飞机的喷涂作
2、进一步地，所述吊篮控制系统为搭载喷涂控制系统的吊篮运转平台，在车间进行多方向移动，搭载第二喷涂机器人的喷涂机械手进行相应喷涂，并实时反馈运行速度和位置信息。
3、更进一步地，所述吊篮控制系统包括机器人系统、气动控制系统、第二喷涂装置、旋杯控制系统和操作台控制系统；
4、所述机器人系统用于控制第二喷涂机器人，所述第二喷涂机器人安装在所述吊篮运转平台上；所述第二喷涂装置安装在所述第二喷涂机器人上，根据所述操作台控制系统指令对飞机上部进行喷涂；
5、所述旋杯控制系统中旋杯采用sames707旋杯，pph 707sb溶剂型机器人静电旋杯。
6、进一步地，所述防爆agv导航系统采用激光导航的方式为第一喷涂机器人及其他系统在飞机底座作为移动单元进行喷涂作业。
7、更进一步地，所述第一喷涂机器人通过螺接安装于防爆agv导航系统中agv升降台的前端，所述第一喷涂装置安装在所述第一喷涂机器人上，根据防爆agv控制系统指令用于对飞机底部进行喷涂作业。
8、进一步地，所述供气及过滤系统通过空压机螺接安装于agv升降台的后部平台上,对喷涂系统所需的压缩空气的供给。
9、进一步地，所述涂装系统还包括逆变器，将防爆agv导航系统搭载的电池的直流电源逆变成交流电源，用于给复合防爆喷涂机器人及其他设备进行供电。
10、进一步地，所述供漆系统固定安装在agv升降平台上，与第一喷涂机器人和/或第二喷涂机器人进行升降协同，用于给整个喷涂系统进行供漆。
11、更进一步地，所述供漆系统包括静电旋杯、精密压力调节阀和定量齿轮泵；
12、所述静电旋杯用于涂料的高质量喷涂；
13、所述精密压力调节阀，用于减小涂料在管路内的波动，使涂料流量平稳；
14、所述定量齿轮泵用于配合伺服电机，精确控制旋杯的喷涂量。
15、本专利技术还提供一种用于飞机涂装的涂装方法，其改进之处在于，所述方法包括
16、(1)获取飞机与周围环境的初始地图；
17、(2)通过示教的方式对复合防爆喷涂机器人及平台悬挂机器人进行行走路径及喷涂动作的示教作业；
18、(3)将飞机机送入喷房停稳，通过复合防爆机器人的导航及定位功能确定飞机在喷房内的位置及姿态；
19、(4)将飞机在喷房内的位置及姿态传输给复合防爆机器人及悬挂平台喷涂机器人；
20、(5)复合防爆机器人及悬挂平台机器人根据得到的位置及姿态信息调整并生产新的行走路径及喷涂动作；
21、(6)复合防爆机器人系统及悬挂平台机器人系统共同作业，共同完成对飞机上部及下部进行喷涂作业。
22、有益效果：
23、本专利技术采用复合防爆机器人和平台喷涂机器人双机器人结合技术，采用高精度的激光雷达来确保复合防爆机器人路径精度的准确性，从而实现对大型目标体的涂装作业。
24、本专利技术可实现定位跟导航，采用高精度的激光导航传感器，来同时现扫描定位与导航，便于减少系统之间的误差，来实现比较高的精度。
25、应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本申请所欲主张的范围。
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1.一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述涂装系统包括负责飞机下部喷涂的复合防爆喷涂机器人和负责上部喷涂的悬挂平台机器人；所述复合防爆喷涂机器人包括防爆AGV导航系统、第一喷涂机器人、机身定位系统、供气及过滤系统，供漆系统、第一喷涂装置和防爆AGV控制系统；所述悬挂平台机器人包括吊篮控制系统和第二喷涂机器人；所述防爆AGV导航系统采用激光雷达进行导航，所述机身定位系统对飞机在整个喷涂车间内进行定位，用于定位扫描飞机及周围环境进行初始地图建模，并发送至复合防爆喷涂机器人和悬挂平台机器人进行位置偏移共享，所述复合防爆喷涂机器人和悬挂平台机器人协同完成对飞机的喷涂作业。
2.根据权利要求1所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述吊篮控制系统为搭载喷涂控制系统的吊篮运转平台，在车间进行多方向移动，搭载第二喷涂机器人的喷涂机械手进行相应喷涂，并实时反馈运行速度和位置信息。
3.根据权利要求2所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述吊篮控制系统包括机器人系统、气动控制系统、第二喷涂装置、旋杯控制系统和操作台控制系统；
4.根据权利
5.根据权利要求4所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述第一喷涂机器人通过螺接安装于防爆AGV导航系统中AGV升降台的前端，所述第一喷涂装置安装在所述第一喷涂机器人上，根据防爆AGV控制系统指令用于对飞机底部进行喷涂作业。
6.根据权利要求1所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述供气及过滤系统通过空压机螺接安装于AGV升降台的后部平台上,对喷涂系统所需的压缩空气的供给。
7.根据权利要求1所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述涂装系统还包括逆变器，将防爆AGV导航系统搭载的电池的直流电源逆变成交流电源，用于给复合防爆喷涂机器人及其他设备进行供电。
8.根据权利要求1所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述供漆系统固定安装在AGV升降平台上，与第一喷涂机器人和/或第二喷涂机器人进行升降协同，用于给整个喷涂系统进行供漆。
9.根据权利要求8所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述供漆系统包括静电旋杯、精密压力调节阀和定量齿轮泵；
10.一种用于飞机涂装的涂装方法，其特征在于，所述方法包括
...【技术特征摘要】
1.一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述涂装系统包括负责飞机下部喷涂的复合防爆喷涂机器人和负责上部喷涂的悬挂平台机器人；所述复合防爆喷涂机器人包括防爆agv导航系统、第一喷涂机器人、机身定位系统、供气及过滤系统，供漆系统、第一喷涂装置和防爆agv控制系统；所述悬挂平台机器人包括吊篮控制系统和第二喷涂机器人；所述防爆agv导航系统采用激光雷达进行导航，所述机身定位系统对飞机在整个喷涂车间内进行定位，用于定位扫描飞机及周围环境进行初始地图建模，并发送至复合防爆喷涂机器人和悬挂平台机器人进行位置偏移共享，所述复合防爆喷涂机器人和悬挂平台机器人协同完成对飞机的喷涂作业。
2.根据权利要求1所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述吊篮控制系统为搭载喷涂控制系统的吊篮运转平台，在车间进行多方向移动，搭载第二喷涂机器人的喷涂机械手进行相应喷涂，并实时反馈运行速度和位置信息。
3.根据权利要求2所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述吊篮控制系统包括机器人系统、气动控制系统、第二喷涂装置、旋杯控制系统和操作台控制系统；
4.根据权利要求1所述的一种用于飞机涂装的涂装系统，其特征在于，所述防爆agv导航系统采用激光导航的方式为...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨伟峰，杨海峰，刘振宇，李沁，黄夜权，张炳计，任剑云，
申请(专利权)人：北京炎凌嘉业机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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