【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业设备，尤其涉及一种喷药方法和喷药机器人。
技术介绍
1、蔬菜种植过程中，病虫害防治对确保蔬菜产量和品质至关重要。温室蔬菜一年种植多茬，且不同类型蔬菜冠层结构存在明显差异。以芦笋为例，不同生长时期芦笋冠层高度、轮廓和叶密度等信息发生明显变化，为了达到最佳喷药效果，需要根据冠层特征信息变化进行喷施药量和风力变量调控。同时，叶菜和茄果类蔬菜冠层特征信息也存在明显差异，这要求喷药装备可根据蔬菜冠层高度和轮廓信息变化进行喷药位置调整，以适应不同生长时期喷药需求。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种喷药方法和喷药机器人，旨在解决传统技术中喷药技术无法匹配植物不同生长时期的喷药需求，导致喷药效果不佳的问题。
2、针对现有技术存在的问题，本专利技术实施例提供一种喷药方法，应用一种喷药机器人，喷药机器人包括活动设置的多个喷雾单元，方法包括：
3、获取施药对象的生长信息，确定所述施药对象的各待喷药区域；
4、调节移动各所述喷雾单元，以使各所述待喷药区域对应有喷雾单元；
5、获取所述施药对象在各所述待喷药区域的冠层轮廓信息以及叶密度信息；
6、根据所述生长信息、所述冠层轮廓信息、所述叶密度信息以及预设的施药函数模型，确定各所述喷雾单元的喷药信息；
7、根据各所述喷药信息控制对应的所述喷雾单元喷药。
8、根据本专利技术提供的一种喷药方法，所述生长信息包括生长高度以及植物种类，各所述待喷药区域沿所述施药对
9、根据本专利技术提供的一种喷药方法，调节移动各所述喷雾单元，以使各所述待喷药区域对应有喷雾单元包括：调节各所述喷雾单元的高度，以使各所述喷雾单元与各所述待喷药区域对应。
10、根据本专利技术提供的一种喷药方法，所述喷药信息包括倾斜角度、喷药量以及风量。
11、根据本专利技术提供的一种喷药方法，根据各所述喷药信息控制对应的所述喷雾单元喷药包括：根据各所述喷药信息，调节各所述喷雾单元的倾斜角度、喷药量以及风量，向各所述待喷药区域喷药。
12、本专利技术还提供一种喷药机器人，应用如上任一项所述的喷药方法，包括：
13、移动底座；
14、喷药组件，包括药箱以及多个喷雾单元，所述药箱设于所述移动底座上，各所述喷雾单元活动设于所述移动底座上且与所述药箱连通；
15、智能识别组件，设于所述移动底座上，包括激光雷达和相机，所述激光雷达用于获取施药对象的激光点云，所述相机用于获取所述施药对象的实时图像；
16、控制组件，与所述喷药组件以及所述智能识别组件电连接，所述控制组件用于根据所述智能识别组件检测到的数据控制所述移动底座运动并控制所述喷药组件喷药。
17、根据本专利技术提供的一种喷药机器人，所述喷药组件还包括设于所述移动底座上的调节座，所述调节座包括底板以及铰接于所述底板的两个安装杆，每个所述安装杆均包括相互铰接的多个支杆，每个所述支杆上均设有一个所述喷雾单元。
18、根据本专利技术提供的一种喷药机器人，所述调节座还包括用于连接两个所述安装杆的多个伸缩杆，各所述伸缩杆用于伸缩连接对应的两个所述支杆。
19、根据本专利技术提供的一种喷药机器人，所述喷雾单元包括风机部、喷嘴部以及驱动部，所述风机部包括风机筒以及设于所述风机筒内的风机，所述喷嘴部包括设于所述风机筒的喷药管道、设于所述喷药管道上的电磁阀以及喷头，所述喷药管道与所述药箱连通，所述驱动部包括驱动电机以及旋转轴，所述驱动电机设于所述调节座上且与所述旋转轴驱动连接，所述风机筒设于所述旋转轴的端部。
20、根据本专利技术提供的一种喷药机器人，所述风机筒的壁面开设有多个安装孔，所述喷药管道包括多个支管，每个所述支管的端部均设有一个所述喷头，所述支管伸入所述安装孔内，以使所述喷头与所述风机相对应。
21、本专利技术提供的喷药方法，首先能够根据施药对象的生长信息确定待喷药区域，使得施药对象的每个区域都能够得到充分的喷药；其次确定待喷药区域后，会获取每个待喷药区域的冠层轮廓信息、叶密度信息，并以此获取每个待喷药区域对应的喷雾单元的喷药信息，如此能够根据施药对象不同区域的生长状态，进行针对化的喷药，实现均匀喷药，高效喷药。
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1.一种喷药方法，其特征在于，应用一种喷药机器人，所述喷药机器人包括活动设置的多个喷雾单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，所述生长信息包括生长高度以及植物种类，各所述待喷药区域沿所述施药对象的高度方向依次设置。
3.根据权利要求2所述的喷药方法，其特征在于，调节移动各所述喷雾单元，以使各所述待喷药区域对应有喷雾单元包括：调节各所述喷雾单元的高度，以使各所述喷雾单元与各所述待喷药区域对应。
4.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，所述喷药信息包括倾斜角度、喷药量以及风量。
5.根据权利要求4所述的喷药方法，其特征在于，根据各所述喷药信息控制对应的所述喷雾单元喷药包括：根据各所述喷药信息，调节各所述喷雾单元的倾斜角度、喷药量以及风量，向各所述待喷药区域喷药。
6.一种喷药机器人，其特征在于，应用如权利要求1-5任一项所述的喷药方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的喷药机器人，其特征在于，所述喷药组件还包括设于所述移动底座上的调节座，所述调节座包括底板以及铰接于所述
8.根据权利要求7所述的喷药机器人，其特征在于，所述调节座还包括用于连接两个所述安装杆的多个伸缩杆，各所述伸缩杆用于伸缩连接对应的两个所述支杆。
9.根据权利要求7所述的喷药机器人，其特征在于，所述喷雾单元包括风机部、喷嘴部以及驱动部，所述风机部包括风机筒以及设于所述风机筒内的风机，所述喷嘴部包括设于所述风机筒的喷药管道、设于所述喷药管道上的电磁阀以及喷头，所述喷药管道与所述药箱连通，所述驱动部包括驱动电机以及旋转轴，所述驱动电机设于所述调节座上且与所述旋转轴驱动连接，所述风机筒设于所述旋转轴的端部。
10.根据权利要求9所述的喷药机器人，其特征在于，所述风机筒的壁面开设有多个安装孔，所述喷药管道包括多个支管，每个所述支管的端部均设有一个所述喷头，所述支管伸入所述安装孔内，以使所述喷头与所述风机相对应。
...【技术特征摘要】
1.一种喷药方法，其特征在于，应用一种喷药机器人，所述喷药机器人包括活动设置的多个喷雾单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，所述生长信息包括生长高度以及植物种类，各所述待喷药区域沿所述施药对象的高度方向依次设置。
3.根据权利要求2所述的喷药方法，其特征在于，调节移动各所述喷雾单元，以使各所述待喷药区域对应有喷雾单元包括：调节各所述喷雾单元的高度，以使各所述喷雾单元与各所述待喷药区域对应。
4.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，所述喷药信息包括倾斜角度、喷药量以及风量。
5.根据权利要求4所述的喷药方法，其特征在于，根据各所述喷药信息控制对应的所述喷雾单元喷药包括：根据各所述喷药信息，调节各所述喷雾单元的倾斜角度、喷药量以及风量，向各所述待喷药区域喷药。
6.一种喷药机器人，其特征在于，应用如权利要求1-5任一项所述的喷药方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的喷药机器人，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：窦汉杰，张焱龙，翟长远，张春凤，冯凡，李思，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：
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