一种具有无人机采摘单元的莲蓬采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有无人机采摘单元的莲蓬采摘机器人，包括移动平台、立柱组件、横梁组件、无人机采摘单元、果实收集组件、行走轨道组件。所述的莲蓬采摘机器人工作时，无人机采摘单元在莲田上方飞行，在探测并获取目标莲蓬的空间位置数据后，接近目标并通过采摘执行器执行采摘，随后将所采摘的莲蓬放置在传送带装置上，莲蓬经垂向果实收集管道最终落入果实收集框中。本发明专利技术利用无人机具有的可控飞行移动能力执行自动采摘，无需设置采摘机械臂，平衡悬臂式结构的采摘机器人本体为无人机工作、停机、采后莲蓬的存放提供依托；此外，本发明专利技术莲蓬采摘机器人本体通过线缆为无人机实时供电，解决了无人机采摘的续航问题，可实现高效、持续的莲蓬采摘。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及莲蓬采摘机器人领域，特别是一种具有无人机采摘单元的莲蓬采摘机器人。

技术介绍

1、莲子是一种营养食品与中医药材。采摘莲蓬获取莲子是莲子生产的首要步骤，但其长期以来只能依靠人工作业。近年来，莲蓬采摘的低效率对莲子产业发展产生了直接影响，发展高效莲蓬机器人采摘技术具有迫切性。

2、对于莲蓬所处的泥地池沼、植被茂密的莲田环境而言，在其中部署常规可移动采摘机器人难度极大。近年来，已出现一些专用于莲蓬的采摘机器人或采摘装置的专利报道。相关技术方案按采摘的操作方式差异可分为基于机械臂的和基于无人机的采摘机器人两种类型。

3、基于机械臂的采摘机器人主要采用龙门式和平衡悬臂式结构，其横梁上设置有串联、坐标式等各类多自由度机械臂，工作时，由机械臂驱动采摘执行器运动到达指定位置执行采摘。其中，采用龙门式结构的采摘机器人采摘精度高，稳定性好，但是存在行走部分体积大，对莲田地基规格和质量要求高的问题，因此，对于当前占绝大多数的非标准莲田而言其实用性受到极大限制。采用平衡悬臂式结构的采摘机器人依托在田间预先布设的轨道或者直接利用田埂行进，行走部本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有无人机采摘单元的莲蓬采摘机器人，其特征在于：包括移动平台（1）、立柱组件（2）、横梁组件（3）、无人机采摘单元（4）、果实收集组件（5）、行走轨道组件（6）；

2.如权利要求1所述的具有无人机采摘单元的莲蓬采摘机器人，其特征在于，沿横梁（3-1）的长度方向至少布置有1套无人机停机组件（3-2）；相应地，各套无人机停机组件（3-2）对应布置有1套无人机采摘单元（4）；所述无人机本体（4-1）自身包含飞行、定位及定姿所需的飞行控制系统、传感器系统；所述无人机采摘单元（4）建立有工作坐标系；各套无人机停机组件（3-2）对应的横梁（3-1）上部还设置有标定板（3-5），用...

【技术特征摘要】

1.一种具有无人机采摘单元的莲蓬采摘机器人，其特征在于：包括移动平台（1）、立柱组件（2）、横梁组件（3）、无人机采摘单元（4）、果实收集组件（5）、行走轨道组件（6）；

2.如权利要求1所述的具有无人机采摘单元的莲蓬采摘机器人，其特征在于，沿横梁（3-1）的长度方向至少布置有1套无人机停机组件（3-2）；相应地，各套无人机停机组件（3-2）对应布置有1套无人机采摘单元（4）；所述无人机本体（4-1）自身包含飞行、定位及定姿所需的飞行控制系统、传感器系统；所述无人机采摘单元（4）建立有工作坐标系；各套无人机停机组件（3-2）对应的横梁（3-1）上部还设置有标定板（3-5），用于无人机采摘单元（4）的定位、定姿。

3.如权利要求1所述的具有无人机采摘单元的莲蓬采摘机器人，其特征在于，所述的传送带装置（5-1）呈左右对称布置，出口端相对。

4.如权利要求1所述的具有无人机采摘单元的莲蓬采摘机器人，其特征在于，所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢安舸，李佺龙，吕小龙，马秋成，崔浩，颜振坤，曹轩宇，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：