【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农作物收获设备，特别是涉及一种挖掘深度自适应控制方法、装置、存储介质及收获机。
技术介绍
1、在起垄种植的马铃薯、红薯、木薯等农作物的田地中，由于地形条件和人工误差等因素的限制，使得起垄种植的农作物的垄的上表面在其长度方向上呈高低不平的状态。
2、目前，现有技术中的起垄种植的农作物的收获机的挖掘机构一般都是固定在车架上，也有一些可以通过升降装置或角度调节装置来调节挖掘机构的挖掘深度以适应不同高度的垄和不同的挖掘深度，但是也仅限于在挖掘前进行挖掘深度的调节，由于挖掘过程中挖掘机构的挖掘铲与地面之间的竖直方向的距离是固定的，因此无法在挖掘过程中根据垄本身的高度变化来自适应调节自适应调节实际挖掘深度(即挖掘铲与垄的上表面之间的竖直方向的距离)，又由于垄的上表面与地面之间的竖直方向的距离会随垄的高度变化和地形变化而不断发生改变，因此，当垄的高度变低时，会导致收获机的实际挖掘深度较浅而具有损坏马铃薯等目标挖掘对象的风险，而当垄的高度变高时，又会导致收获机的实际挖掘深度较深而导致挖掘的泥土较多，不便于后续农作物与泥土的分离操作
3、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种挖掘深度自适应控制方法，应用于收获起垄种植的农作物的收获机，所述收获机上设有挖掘铲，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，步骤S2中，所述根据所述距离变化信号控制所述挖掘铲的升降包括：
3.根据权利要求2所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，所述距离变化趋势信号包括距离增大信号和距离减小信号，其中，
4.根据权利要求3所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，所述挖掘铲升降调节信号包括用于控制所述挖掘铲提升的挖掘铲提升控制信号和用于控制所述挖掘铲下降的挖掘铲下降控制信号；
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【技术特征摘要】
1.一种挖掘深度自适应控制方法，应用于收获起垄种植的农作物的收获机，所述收获机上设有挖掘铲，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，步骤s2中，所述根据所述距离变化信号控制所述挖掘铲的升降包括：
3.根据权利要求2所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，所述距离变化趋势信号包括距离增大信号和距离减小信号，其中，
4.根据权利要求3所述的挖掘深度自适应控制方法，其特征在于，所述挖掘铲升降调节信号包括用于控制所述挖掘铲提升的挖掘铲提升控制信号和用于控制所述挖掘铲下降的挖掘铲下降控制信号；
5.一种挖掘深度自适应控制装置，应用于收获起垄种植的农作物的收获机，所述收获机上设有挖掘铲，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜国清，姜皓蓝，王天义，陈源明，袁启琪，费长雷，
申请(专利权)人：重庆好帮手农机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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