一种应用于水下载人航行器的侧杆结构及水下载人航行器制造技术

本发明专利技术提供一种应用于水下载人航行器的侧杆结构及水下载人航行器，该侧杆结构包括主动侧杆、侧杆模块、监控模块和控制模块；控制模块用于根据侧杆位移生成第一主动加载力矩，监控模块以通过第一主动加载力矩生成控制力矩电机控制主动侧杆的反向驱动力，并在水下载人航行器在当前侧杆位移下运行超过安全操纵界限时，控制模块在第一主动加载力矩的基础上生成第二主动加载力矩，监控模块以通过第二主动加载力矩控制力矩电机对反向驱动力进行调整。本发明专利技术提供的应用于水下载人航行器的侧杆结构，适应不同操纵人员对阻尼特性的需求，主动侧杆技术将安全操纵界限，航行状态等信息进行融合保证艇员做出正确的操纵行为。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及船舶控制，尤其涉及一种应用于水下载人航行器的侧杆结构及水下载人航行器。

技术介绍

1、水下载人航行器的主动侧杆技术，可以使艇员在操纵侧杆时有反馈控制力感，进而影响航行器的操纵性能。

2、目前大多数水下载人航行器的操纵控制系统的侧杆采用纯机械阻尼侧杆，结构简单，可靠性高。但无法适应不同操纵人员对阻尼特性的需求；另一方面，侧杆无法感受到航行器安全操纵界限的操纵限制。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种应用于水下载人航行器的侧杆结构及水下载人航行器，用以解决现有技术中水下载人航行器的操纵控制系统无法适应不同操纵人员对阻尼特性的需求，而且无法感受到航行器安全操纵界限的操纵限制的问题。

2、本专利技术提供一种应用于水下载人航行器的侧杆结构，包括：

3、主动侧杆、侧杆模块、监控模块和控制模块；

4、所述侧杆模块包括转轴、杆力传感器、力矩电机和编码器；

5、所述杆力传感器与所述主动侧杆连接，并通过所述监控模块与所述控制模块电连接，用于检测主动侧杆受本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述主动侧杆为具有二自由度操纵杆；

3.根据权利要求2所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述杆力传感器设有两个；

4.根据权利要求3所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述力矩电机设有两个；

5.根据权利要求4所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述编码器设有两个；

6.根据权利要求1所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述侧杆模块还包括：减速器...

【技术特征摘要】

1.一种应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述主动侧杆为具有二自由度操纵杆；

3.根据权利要求2所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述杆力传感器设有两个；

4.根据权利要求3所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述力矩电机设有两个；

5.根据权利要求4所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述编码器设有两个；

6.根据权利要求1所述的应用于水下载人航行器的侧杆结构，其特征在于，所述侧杆模块还包括：减速器；所述减速器...

【专利技术属性】
技术研发人员：佘莹莹，闵飞炎，徐俊，刘元，张英浩，刘刚，徐侃，郭嵩，李强，唐一夫，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所，
类型：发明
国别省市：