【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞机制造，进一步地涉及一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台。
技术介绍
1、飞机装配过程中涉及大量的不同待加工部件如缝翼组件、舱门组件、壁板组件等等，每个待加工部件都有其独特的装配场景和装配工装，此时就需要根据每个待加工部件专门设置柔性安装工装，这不仅浪费大量人工和设备成本，还占用大量厂房空间；而且将待加工部件在各个柔性安装工装之间转运，费时费力。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，上横梁和下横梁沿着x轴方向可移动，上定位器和下定位器沿着y轴方向和z轴方向可移动，能够完成动态定位器的多种单轴及多轴运动，形成不同的装配场景布局，实现动态定位器的多层级自动化装配，此时将不同的装配工装安装于动态定位器，能够构成特定的装配场景，装配组装多种飞机部件，这不仅缩减装配流程，还节省装配成本和时间。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，包括基体框架、动态定位器以及装配工装；所述基体框架包括至少两根上横梁和至少两根下横梁，所述上横梁和所述下横梁均沿着x轴方向间隔设置，所述上横梁和所述下横梁均沿着x轴方向可移动；
3、所述动态定位器包括若干上定位器、若干下定位器以及若干机器人，所述上定位器沿着y轴方向可移动安装于所述上横梁，所述下定位器沿着y轴方向可移动安装于所述下横梁，所述上定位器和所述下定位器自身均沿着z轴方向可移动；若干所述机器人分别设置在
4、在一些实施方式中，飞机部件为舱门组件，所述舱门组件包括舱门外形、4组止动块以及两组双耳片孔；
5、所述装配工装包括两个止动块定位器和两个双耳片孔定位器，两个所述双耳片孔定位器设置在前方所述下横梁的两个所述下定位器上，所述双耳片孔定位器与所述双耳片孔对应连接；两个所述止动块定位器设置在后方所述下横梁的两个所述下定位器上，两个所述止动块定位器与所述舱门外形后方的两组止动块对应连接。
6、在一些实施方式中，飞机部件包括壁板组件，所述壁板组件包括蒙皮、长桁和框，所述蒙皮包括蒙皮内形和蒙皮耳片孔；所述装配工装包括4个卡板模块和末端定位模块，所述卡板模块包括基体、吸盘组件、长桁柔性定位器和框定位器，所述基体对应连接一所述上定位器和与之对应的另一所述下定位器，所述吸盘组件、所述长桁柔性定位器和所述框定位器均设置在所述基体上，所述框定位器定位所述框上的定位孔；所述长桁柔性定位器定位所述长桁位置；所述吸盘组件能够固定所述蒙皮内形；所述末端定位模块设置在所述机器人末端，所述末端定位模块包括长桁压紧器、长桁面定位块以及蒙皮耳片孔定位销，所述长桁面定位块用于定位所述长桁位置；所述蒙皮耳片孔定位销用于定位固定所述蒙皮耳片孔；所述长桁压紧器用于压紧所述长桁。
7、在一些实施方式中，外侧两个所述卡板模块上安装有2个所述框定位器和3个所述吸盘组件，中间两个所述卡板模块上安装有2个所述框定位器、2个吸盘组件和4个长桁柔性定位器。
8、在一些实施方式中，飞机部件还包括机身筒段，所述机身筒段包括4个壁板组件和一个地板梁组件，所述壁板组件上装有壁板支撑接头；所述装配工装包括地板接头、壁板支撑球头，所述动态定位器通过所述壁板支撑球头支撑所述壁板支撑接头，进而支撑所述壁板组件；所述地板接头设置在所述机器人的末端，所述地板梁组件由两端的所述机器人末端的所述地板接头夹持完成调姿定位。
9、在一些实施方式中，飞机部件还包括机身段和机翼，所述机身段上设有机身支撑接头，所述机翼上设有机翼支撑接头；所述装配工装包括机身支撑球头、机翼支撑球头以及机翼接头连杆，所述机身支撑球头设置在两根所述下横梁最中间的4个所述下定位器上，用于支撑所述机身支撑接头，进而支撑所述机身段；所述机翼支撑球头设置在后方所述下横梁最外侧的一个所述下定位器和前方所述下横梁最外侧的两个所述下定位器上，所述机翼接头连杆连接前方所述下横梁最外侧的所述下定位器和后方所述下横梁与之对应的另一所述下定位器，用于支撑所述机翼支撑接头，进而支撑所述机翼。
10、在一些实施方式中，所述基体框架还包括立柱、上支撑梁、地面轨道，所述立柱至少为四个，四个所述立柱设置在所述基体框架的四角；所述上支撑梁至少为两个，两个所述上支撑梁沿着y轴方向间隔设置在所述立柱顶部；所述地面轨道至少为两个，两个所述地面轨道沿着y轴方向间隔设置在所述立柱之间；所述上横梁沿着x轴方向可移动安装于所述上支撑梁；所述下横梁沿着x轴方向可移动安装于所述地面轨道。
11、在一些实施方式中，所述地面轨道和所述上支撑梁上均设有第一齿轮齿条传动机构，所述下横梁和所述上横梁通过所述第一齿轮齿条传动机构实现x轴方向移动；所述下横梁和所述上横梁上设有第二齿轮齿条传动机构，所述上定位器和所述下定位器通过所述第二齿轮齿条传动机构实现y轴方向移动；所述上定位器和所述下定位器上设有第一螺母丝杠机构，所述上定位器和所述下定位器通过所述第一螺母丝杠机构实现z轴方向移动；
12、和/或，所述下定位器上还设有第二螺母丝杆机构，所述下定位器通过第二螺母丝杆机构实现x轴方向移动。
13、在一些实施方式中，所述动态定位器包括8个上定位器和10下定位器,每个所述上横梁上均设有4个所述上定位器，一个所述下横梁上设有4个所述下定位器，另一所述下横梁上设有6个所述下定位器；
14、两个所述机器人分别设置在所述下横梁的y轴方向两侧中间。
15、在一些实施方式中，所述快换模块包括安装部和固定部，所述安装部安装于所述动态定位器，所述固定部上设有间隔设置的第一固定孔和第二固定孔，用于固定所述装配工装。
16、与现有技术相比，本专利技术所提供的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台具有以下有益效果的至少一个：
17、1.上横梁和下横梁沿着x轴方向可移动，上定位器和下定位器沿着y轴方向和z轴方向可移动，能够完成多种单轴及多轴运动，形成不同的装配场景布局，实现动态定位器的多层级自动化装配，此时将不同的装配工装安装于动态定位器，能够构成特定的装配场景，装配组装多种飞机部件，这不仅缩减装配流程，还节省装配成本和时间。
18、2.下定位器通过第二齿轮齿条传动机构沿地面轨道在y轴方向运动，实现下定位器整体的粗调定位；下定位器x轴运动、z轴升降分别采用第一螺母丝杠机构和第二螺母丝杆机构传动，此时下定位器单独具备x轴、y轴以及z轴三个方向的高精度运动的能力，能够更精确地调姿定位。
19、3.y轴两侧的地面轨道上装有第一齿轮齿条传动机构，能够驱动下横梁沿着x轴方向运动；中间的地面轨道能够支撑下横梁，防止下横梁变形，增加下横梁的稳定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的一种用于飞机多层级自动化装配的柔性工装平台，其特征在于，
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪西，吴文博，郭洪杰，庄健，朱朝晖，何阳，黄信雄，崔红敏，黄兴泰，邵波，魏显奎，卜庆凤，
申请(专利权)人：上海上飞飞机装备制造股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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