【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种障碍物的位置检测方法及装置。
技术介绍
1、目前，随着自动驾驶相关技术的发展，自动驾驶车辆逐渐走入人们的视野。其中，自动驾驶车辆的自动驾驶功能对于改善个人出行方式，推动汽车产业升级，减少交通事故等具有重要意义。
2、为了保证自动驾驶车辆在自动行驶过程中的安全性，自动驾驶车辆需要对周围障碍物的位置进行检测，并基于检测到的障碍物的位置信息进行避让或减速，因此，如何实现障碍物的位置检测是非常重要的。
技术实现思路
1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本公开提出一种障碍物的位置检测方法及装置，以通过同时考虑目标障碍物的实际宽度和实际高度，将对车载相机在目标时刻拍摄得到的目标图像进行目标检测得到的检测框的中心点映射至车辆坐标系下，得到第一映射坐标点和第二映射坐标点，综合第一映射坐标点和第二映射坐标点，可以得到更全面的目标障碍物的位置信息，提高了目标障碍物的位置检测的准确性。
3、本公开一方面实施例提出了一种障碍物的位置检测方法，包括：获取目标车辆上的车载相机在目标时刻拍摄得到的目标图像，并对所述目标图像进行目标检测，以得到包含目标障碍物的检测框；基于所述目标障碍物的实际宽度和所述目标障碍物在所述目标图像的图像坐标系中的像素宽度，将所述检测框的中心坐标点转换至所述目标车辆的车辆坐标系下，以得到第一映射坐标点；根据所述目标障碍物的实际高度和所述目标障碍物在所述图像坐标系中的像素高度，将所述中心
4、本公开另一方面实施例提出了一种障碍物的位置检测装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆上的车载相机在目标时刻拍摄得到的目标图像，并对所述目标图像进行目标检测，以得到包含目标障碍物的检测框；第一转换模块，用于基于所述目标障碍物的实际宽度和所述目标障碍物在所述目标图像的图像坐标系中的像素宽度，将所述检测框的中心坐标点转换至所述目标车辆的车辆坐标系下，以得到第一映射坐标点；第二转换模块，用于根据所述目标障碍物的实际高度和所述目标障碍物在所述图像坐标系中的像素高度，将所述中心坐标点转换至所述车辆坐标系下，以得到第二映射坐标点；确定模块，用于基于所述第一映射坐标点和所述第二映射坐标点，确定所述目标障碍物在所述目标时刻的目标位置。
5、本公开另一方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述一方面所述的障碍物的位置检测方法。
6、本公开另一方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述一方面所述的障碍物的位置检测方法。
7、本公开另一方面实施例提出了一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如前述一方面所述的障碍物的位置检测方法。
8、本公开提出的障碍物的位置检测方法及装置，通过获取目标车辆上的车载相机在目标时刻拍摄得到的目标图像，并对目标图像进行目标检测，以得到包含目标障碍物的检测框；基于目标障碍物的实际宽度和目标障碍物在目标图像的图像坐标系中的像素宽度，将检测框的中心坐标点转换至目标车辆的车辆坐标系下，以得到第一映射坐标点；根据目标障碍物的实际高度和目标障碍物在图像坐标系中的像素高度，将中心坐标点转换至车辆坐标系下，以得到第二映射坐标点；基于第一映射坐标点和第二映射坐标点，确定目标障碍物在目标时刻的目标位置，由此，通过同时考虑目标障碍物的实际宽度和实际高度，将对车载相机拍摄得到的目标图像进行目标检测得到的检测框的中心点映射至车辆坐标系下，得到第一映射坐标点和第二映射坐标点，综合第一映射坐标点和第二映射坐标点，可以得到更全面的目标障碍物的位置信息，提高了目标障碍物的位置检测的准确性。
9、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
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1.一种障碍物的位置检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一映射坐标点和所述第二映射坐标点，确定所述目标障碍物在所述目标时刻的目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时刻的第一状态量和所述目标时刻的第二状态量，确定所述目标障碍物在所述目标时刻的目标位置，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一映射坐标点和所述第二映射坐标点，确定所述目标障碍物在所述目标时刻的目标位置，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的实际宽度和所述目标障碍物在所述目标图像的图像坐标系中的像素宽度，将所述检测框的中心坐标点转换至所述目标车辆的车辆坐标系下，以得到第一映射坐标点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的实际宽度和所述目标障碍物在所述目标图像的图像坐标系中的像素宽度，确定所述中心坐标点在所述目标图像所处的相机坐标系下的第三映射坐标点，包括：
7.根据
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的实际高度和所述目标障碍物在所述目标图像的图像坐标系中的像素高度，确定所述中心坐标点在所述目标图像所处的相机坐标系下的第四映射坐标点，包括：
9.一种障碍物的位置检测装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并允许在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
11.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物的位置检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一映射坐标点和所述第二映射坐标点，确定所述目标障碍物在所述目标时刻的目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时刻的第一状态量和所述目标时刻的第二状态量，确定所述目标障碍物在所述目标时刻的目标位置，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一映射坐标点和所述第二映射坐标点，确定所述目标障碍物在所述目标时刻的目标位置，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的实际宽度和所述目标障碍物在所述目标图像的图像坐标系中的像素宽度，将所述检测框的中心坐标点转换至所述目标车辆的车辆坐标系下，以得到第一映射坐标点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的实际宽度和所述目标障碍物在所述目标图像的图像坐标系中的像素...
【专利技术属性】
技术研发人员：李云，周文强，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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