【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人艇，尤其涉及一种无人艇动态目标追踪方法和系统。
技术介绍
1、在有障碍物的环境中跟踪运动目标是实现自主无人艇的基本和必要功能之一。这种技术可以应用于许多目标跟踪场景，其中涉及具有不同机动能力的跟随者和跟随目标。在这种情况下，跟随者可能没有关于跟随目标船预期运动的先验信息。涉及到的关键技术有：1.目标检测和识别：无人艇需要能够检测和识别环境中的运动目标，例如其他船只、浮标或移动障碍物。目标检测算法可以利用传感器数据(如图像或激光雷达数据)来确定目标的位置和形状。2.运动估计：为了跟踪目标的运动，无人艇需要对目标的位置和速度进行估计。这可以通过运动估计算法来实现，例如光流法、卡尔曼滤波器或粒子滤波器等。这些方法可以利用传感器数据和历史跟踪信息来估计目标的运动状态。3.跟踪算法：跟踪算法用于在连续的图像帧或传感器测量中跟踪目标的位置。常见的跟踪算法包括基于特征的方法(如基于兴趣点或边缘的跟踪)和基于模型的方法(如卡尔曼滤波器或粒子滤波器)。这些算法可以根据目标的运动特征进行目标跟踪。4.障碍物避障：在有障碍物的环境中，无人艇...
【技术保护点】
1.一种无人艇动态目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人艇动态目标追踪方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述根据指定的概率选择模型，通过前瞻预测目标船的控制动作来估计运动目标的方法包括：
3.根据权利要求1所述的一种无人艇动态目标追踪方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述根据所述未来的运动目标计算一个无碰撞轨迹的方法包括：
4.根据权利要求1所述的一种无人艇动态目标追踪方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述计算每一段的无碰撞轨迹的期望的航速的方法包括：
5.一种用于无人艇动态目标...
【技术特征摘要】
1.一种无人艇动态目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人艇动态目标追踪方法，其特征在于，在所述步骤s1中，所述根据指定的概率选择模型，通过前瞻预测目标船的控制动作来估计运动目标的方法包括：
3.根据权利要求1所述的一种无人艇动态目标追踪方法，其特征在于，在所述步骤s2中，所述根据所述未来的运动目标计算一个无碰撞轨迹的方法包括：
4.根据权利要求1所述的一种无人艇动态目标追踪方法，其特征在于，在所述步骤s3中，所述计算每一段的无碰撞轨迹的期望的航速的方法包括：
5.一种用于无人艇动态目标追踪系统，其特征在于，所述系统包括：
6.根据权利要求5所述的一种无人艇动态目标追踪系统，其特征在于，所述根据指定的概率选择模型，...
【专利技术属性】
技术研发人员：金哲毅，曾江峰，韩玮，王千一，董钉，李哲，胥凤驰，刘如磊，杨远鹏，孙溪桥，张炜，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：
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