【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及穿梭车运行控制，具体是涉及一种运行中更改目标位置的穿梭车运行控制方法及系统。
技术介绍
1、在物流仓储行业，以往的穿梭车在行驶过程中，接收从起点到终点的位置任务命令并执行完成才能执行新的位置任务命令，不能在中途变更目标位置。而在实际场景上调度系统会在自动化立体库同一层调度多台穿梭车，如果穿梭车的一条任务路径太长，就会导致其他穿梭车产生避障等待，造成作业效率降低。
技术实现思路
1、专利技术目的：针对以上缺点，本专利技术提供一种避免穿梭车任务路径过长，在穿梭车执行任务的运行途中进行重新规划路径时，穿梭车更改目标位置的运行控制方法及系统。
2、技术方案：为解决上述问题，本专利技术采用一种运行中更改目标位置的穿梭车运行控制方法，包括以下步骤：
3、(1)接收更换目标位置指令，确定变更的目标位置可以到达，并确定到达变更后的目标位置的行驶距离l；
4、(2)根据穿梭车运行参数及变更前到达目标位置的行驶距离s，确定穿梭车的速度曲线区间；
5、(3)根据穿梭车已经行驶的距离、行驶距离l及当前穿梭车的速度，确定是否更改穿梭车加速度方向；
6、(4)根据行驶距离l、当前穿梭车的速度、穿梭车加速度方向、穿梭车的运行参数，确定穿梭车变更目标位置后的速度曲线，根据确定的速度曲线控制穿梭车运行。
7、进一步的，所述穿梭车的速度曲线区间包括加速段、高速段和减速段；在加速段，穿梭车做加速运动；在高速段，穿梭车以最大速度做匀速运
8、进一步的，所述额定加速距离s1和额定减速距离s2的计算公式为：
9、
10、其中，f为常数，vmax为穿梭车行走的最大速度，acc为穿梭车速度方向与加速度方向相同时的最大加速度，dec为穿梭车速度方向与加速度方向相反时的最大加速度，vfirst为穿梭车运动时的启动速度，当穿梭车静止启动时，vfirst＝0。
11、进一步的，对于速度曲线区间包括高速段的穿梭车，当穿梭车已经行驶的距离y1大于行使距离s减去额定减速距离s2，则穿梭车当前位于减速段，穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反；若行驶距离l小于行使距离s减去穿梭车已经行驶的距离y1，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，保持当前穿梭车加速度方向，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离l大于行使距离s减去穿梭车已经行驶的距离y1，变更穿梭车加速度方向，穿梭车以当前速度为初始速度进行加速；确定穿梭车变更目标位置后的速度曲线，根据确定的速度曲线控制穿梭车运行。
12、进一步的，当穿梭车的当前速度等于穿梭车行走的最大速度，则穿梭车当前位于高速段或者穿梭车加速减速的切换点，穿梭车加速度为0；若行驶距离l小于额定减速距离s2，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离l等于额定减速距离s2，则使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速至变更后的目标位置；若行驶距离l大于额定减速距离s2，穿梭车保持当前速度运行(l-s2)的距离后，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速运行至变更后的目标位置。
13、进一步的，当穿梭车已经行驶的距离y1小于行使距离s减去额定减速距离s2，且穿梭车的当前速度小于穿梭车行走的最大速度，则穿梭车当前位于加速段；若行驶距离l小于穿梭车当前速度以最大加速度dec减速至零时的距离，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离l等于穿梭车当前速度以最大加速度dec减速至零时的距离，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速运行至变更后的目标位置；若行驶距离l大于穿梭车当前速度以最大加速度dec减速至零时的距离，保证穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相同，穿梭车以当前速度为初始速度进行加速；确定穿梭车变更目标位置后的速度曲线，根据确定的速度曲线控制穿梭车运行。
14、进一步的，对于速度曲线区间不包括高速段的穿梭车，当穿梭车已经行驶的距离y1大于行使距离s减去额定减速距离s2，且穿梭车已经行驶的距离y1小于则穿梭车当前位于加速段；若行驶距离l小于穿梭车当前速度以最大加速度dec减速至零时的距离，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离l等于穿梭车当前速度以最大加速度dec减速至零时的距离，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速运行至变更后的目标位置；若行驶距离l大于穿梭车当前速度以最大加速度dec减速至零时的距离，保证穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相同，穿梭车以当前速度为初始速度进行加速；确定穿梭车变更目标位置后的速度曲线，根据确定的速度曲线控制穿梭车运行。
15、进一步的，对于速度曲线区间不包括高速段的穿梭车，当穿梭车已经行驶的距离y1大于则穿梭车当前位于减速段，穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反；若行驶距离l小于行使距离s减去穿梭车已经行驶的距离y1，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，保持当前穿梭车加速度方向，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离l大于行使距离s减去穿梭车已经行驶的距离y1，变更穿梭车加速度方向，穿梭车以当前速度为初始速度进行加速；确定穿梭车变更目标位置后的速度曲线，根据确定的速度曲线控制穿梭车运行。
16、本专利技术还采用一种运行中更改目标位置的穿梭车运行控制系统，包括：
17、指令接收模块，用于接收更换目标位置指令，确定变更的目标位置可以到达，
18、参数确定模块，用于确定到达变更后的目标位置的行驶距离l；根据穿梭车运行参数及变更前到达目标位置的行驶距离s，确定穿梭车的速度曲线区间；
19、判断模块，用于根据穿梭车已经行驶的距离、行驶距离l及当前穿梭车的速度，确定是否更改穿梭车加速度方向；
20、控制模块，用于根据行驶距离l、当前穿梭车的速度、穿梭车加速度方向、穿梭车的运行参数，确定穿梭车变更目标位置后的速度曲线，根据确定的速度曲线控制穿梭车运行。
21、有益效果：本专利技术相对于现有技术，其显著优点是在确定好目标位置情况下，可以变更穿梭车行走过程中的目标位置，以及根据变更的目标位置对行走中的穿梭车的速度进行更改，提高多台穿梭车的任务执行效率。
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1.一种运行中更改目标位置的穿梭车运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，所述步骤(1)包括若变更的目标位置不可以到达，则反馈至控制系统目标位置不可变更。
3.根据权利要求1所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，所述穿梭车的速度曲线区间包括加速段、高速段和减速段；在加速段，穿梭车做加速运动；在高速段，穿梭车以最大速度做匀速运动；在减速段，穿梭车做减速运动；若行使距离S大于穿梭车额定加速距离S1和额定减速距离S2的和，则该穿梭车速度曲线区间包括加速段、高速段和减速段；若行使距离S小于或等于穿梭车额定加速距离S1和额定减速距离S2的和，则该穿梭车速度曲线区间包括加速段、减速段。
4.根据权利要求3所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，所述额定加速距离S1和额定减速距离S2的计算公式为：
5.根据权利要求4所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，对于速度曲线区间包括高速段的穿梭车，当穿梭车已经行驶的距离Y1大于行使距离S减去额定减速距离S2，则穿梭车当前位于减速段，穿梭车加速度方向与
6.根据权利要求4所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，当穿梭车的当前速度等于穿梭车行走的最大速度，则穿梭车当前位于高速段或者穿梭车加速减速的切换点，穿梭车加速度为0；若行驶距离L小于额定减速距离S2，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离L等于额定减速距离S2，则使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速至变更后的目标位置；若行驶距离L大于额定减速距离S2，穿梭车保持当前速度运行(L-S2)的距离后，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速运行至变更后的目标位置。
7.根据权利要求4所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，当穿梭车已经行驶的距离Y1小于行使距离S减去额定减速距离S2，且穿梭车的当前速度小于穿梭车行走的最大速度，则穿梭车当前位于加速段；若行驶距离L小于穿梭车当前速度以最大加速度Dec减速至零时的距离，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离L等于穿梭车当前速度以最大加速度Dec减速至零时的距离，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速运行至变更后的目标位置；若行驶距离L大于穿梭车当前速度以最大加速度Dec减速至零时的距离，保证穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相同，穿梭车以当前速度为初始速度进行加速；确定穿梭车变更目标位置后的速度曲线，根据确定的速度曲线控制穿梭车运行。
8.根据权利要求4所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，对于速度曲线区间不包括高速段的穿梭车，当穿梭车已经行驶的距离Y1大于行使距离S减去额定减速距离S2，且穿梭车已经行驶的距离Y1小于则穿梭车当前位于加速段；若行驶距离L小于穿梭车当前速度以最大加速度Dec减速至零时的距离，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离L等于穿梭车当前速度以最大加速度Dec减速至零时的距离，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速运行至变更后的目标位置；若行驶距离L大于穿梭车当前速度以最大加速度Dec减速至零时的距离，保证穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相同，穿梭车以当前速度为初始速度进行加速；确定穿梭车变更目标位置后的速度曲线，根据确定的速度曲线控制穿梭车运行。
9.根据权利要求4所述的多穿梭车路径规划方法，其特征在于，对于速度曲线区间不包括高速段的穿梭车，当穿梭车已经行驶的距离Y1大于则穿梭车当前位于减速段，穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反；若行驶距离L小于行使距离S减去穿梭车已经行驶的距离Y1，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，保持当前穿梭车加速度方向，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离L大于行使距离S减去穿梭车已经行驶的距离Y1，变更穿梭车加速度方向，穿梭车以当前速度为初始速...
【技术特征摘要】
1.一种运行中更改目标位置的穿梭车运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，所述步骤(1)包括若变更的目标位置不可以到达，则反馈至控制系统目标位置不可变更。
3.根据权利要求1所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，所述穿梭车的速度曲线区间包括加速段、高速段和减速段；在加速段，穿梭车做加速运动；在高速段，穿梭车以最大速度做匀速运动；在减速段，穿梭车做减速运动；若行使距离s大于穿梭车额定加速距离s1和额定减速距离s2的和，则该穿梭车速度曲线区间包括加速段、高速段和减速段；若行使距离s小于或等于穿梭车额定加速距离s1和额定减速距离s2的和，则该穿梭车速度曲线区间包括加速段、减速段。
4.根据权利要求3所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，所述额定加速距离s1和额定减速距离s2的计算公式为：
5.根据权利要求4所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，对于速度曲线区间包括高速段的穿梭车，当穿梭车已经行驶的距离y1大于行使距离s减去额定减速距离s2，则穿梭车当前位于减速段，穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反；若行驶距离l小于行使距离s减去穿梭车已经行驶的距离y1，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，保持当前穿梭车加速度方向，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离l大于行使距离s减去穿梭车已经行驶的距离y1，变更穿梭车加速度方向，穿梭车以当前速度为初始速度进行加速；确定穿梭车变更目标位置后的速度曲线，根据确定的速度曲线控制穿梭车运行。
6.根据权利要求4所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，当穿梭车的当前速度等于穿梭车行走的最大速度，则穿梭车当前位于高速段或者穿梭车加速减速的切换点，穿梭车加速度为0；若行驶距离l小于额定减速距离s2，则穿梭车无法直接到达变更后的目标位置，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速为零后，再返回加速然后减速至变更后的目标位置；若行驶距离l等于额定减速距离s2，则使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速至变更后的目标位置；若行驶距离l大于额定减速距离s2，穿梭车保持当前速度运行(l-s2)的距离后，使穿梭车加速度方向与穿梭车速度方向相反，穿梭车减速运行至变更后的目标位置。
7.根据权利要求4所述的穿梭车运行控制方法，其特征在于，当穿梭车已经行驶的距离y1小...
【专利技术属性】
技术研发人员：金跃跃，吴文博，欧阳子曦，王彪，
申请(专利权)人：南京音飞储存设备集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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