【技术实现步骤摘要】
本申请涉及轨道交通，更具体地涉及一种道岔状态检测装置、方法、系统和道岔指示装置。
技术介绍
1、道岔是一种使轨道车辆从一股道转入另一股道的线路连接设备，通常在车站、编组站大量铺设。
2、在轨道交通信号控制系统中，道岔的状态可以由计算机联锁(computerinterlocking，简称ci)通过采集道岔控制器的相应继电器得到，再通过车地无线通信发送给车载控制器(vehicle on-board controller，简称vobc)。上述过程中，为了保证车载控制器能够获取到道岔的状态，要求计算机联锁和车地无线通信必须是正常的。
3、当计算机联锁或车地无线通信出现故障时，在道岔前车载控制器必须制动停车以保证轨道车辆的安全，等待工作人员介入处理，严重影响路线的运行效率。
技术实现思路
1、为了解决上述问题中的至少一个而提出了本申请。根据本申请一方面，提供了一种道岔状态检测装置，应用于轨道车辆，所述装置包括：摄像头单元，用于采集道岔指示装置显示的标识码图像；激光雷达单元，用于采集所述轨道车辆前方预设距离内的点云信息；处理单元，用于：获取所述标识码图像，并对所述标识码图像进行识别，以获取图像识别结果，所述图像识别结果包括用于表征道岔当前状态的第一道岔当前状态信息；对所述点云信息进行识别，以获取点云识别结果，所述点云识别结果包括用于表征道岔当前状态的第二道岔当前状态信息；比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致，并在一致时将所述第一道岔当前状态信息
2、在本申请的一个实施例中，所述图像识别结果还包括用于表征所述道岔指示装置位置的第一指示装置位置信息；所述点云识别结果还包括用于表征所述轨道车辆位置的第一车辆位置信息；所述处理单元还用于：确定所述第一指示装置位置信息和所述第一车辆位置信息的差值是否小于第一阈值，并在确定小于所述第一阈值后再比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致。
3、在本申请的一个实施例中，所述图像识别结果还包括道岔信息；所述道岔信息包括道岔编号和道岔位置；所述处理单元内存储有预设的道岔信息组；所述处理单元还用于：确定所述道岔信息是否属于所述道岔信息组，并在确定属于所述道岔信息组后再比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致。
4、在本申请的一个实施例中，所述装置还包括导航单元，用于采集第一当前时间数据；所述图像识别结果还包括第二当前时间数据；所述处理单元还用于：确定所述第一当前时间数据和所述第二当前时间数据的差值是否小于第二阈值，并在确定小于所述第二阈值后再比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致。
5、在本申请的一个实施例中，所述导航单元还用于采集用于表征所述轨道车辆位置的第二车辆位置信息；所述处理单元还用于：确定所述第一车辆位置信息和所述第二车辆位置信息的差值是否小于第三阈值，并在确定小于所述第三阈值后再比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致。
6、在本申请的一个实施例中，所述处理单元还用于在确定所述第一车辆位置信息和所述第二车辆位置信息的差值小于所述第三阈值后基于所述第一当前时间数据同所述导航单元进行时钟同步。
7、在本申请的一个实施例中，所述导航单元包括全球导航卫星系统终端单元和/或惯性导航系统终端单元。
8、在本申请的一个实施例中，所述对所述标识码图像进行识别，以获取图像识别结果，包括：将所述标识码图像转化为报文信息；通过校验码对所述报文信息进行校验，并在通过校验后采取预设密钥对所述报文信息进行解密，以获取图像识别结果。
9、根据本申请再一方面，提供了一种道岔状态检测方法，应用于轨道车辆，所述方法包括：获取道岔指示装置显示的标识码图像和所述轨道车辆前方预设距离内的点云信息；对所述标识码图像进行识别，以获取图像识别结果，所述图像识别结果包括用于表征道岔当前状态的第一道岔当前状态信息；对所述点云信息进行识别，以获取点云识别结果，所述点云识别结果包括用于表征道岔当前状态的第二道岔当前状态信息；比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致，并在一致时将所述第一道岔当前状态信息或所述第二道岔当前状态信息发送给所述轨道车辆的车载控制器。
10、在本申请的一个实施例中，所述图像识别结果还包括用于表征所述道岔指示装置位置的第一指示装置位置信息；所述点云识别结果还包括用于表征所述轨道车辆位置的第一车辆位置信息；所述方法还包括：确定所述第一指示装置位置信息和所述第一车辆位置信息的差值是否小于第一阈值，并在确定小于所述第一阈值后再比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致。
11、在本申请的一个实施例中，所述图像识别结果还包括道岔信息；所述道岔信息包括道岔编号和道岔位置；所述方法还包括：确定所述道岔信息是否属于预设的道岔信息组，并在确定属于所述道岔信息组后再比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致。
12、在本申请的一个实施例中，所述图像识别结果还包括第二当前时间数据；所述方法还包括：从导航单元获取第一当前时间数据；确定所述第一当前时间数据和所述第二当前时间数据的差值是否小于第二阈值，并在确定小于所述第二阈值后再比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致。
13、在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：从所述导航单元获取用于表征所述轨道车辆位置的第二车辆位置信息；确定所述第一车辆位置信息和所述第二车辆位置信息的差值是否小于第三阈值，并在确定小于所述第三阈值后再比较所述第一道岔当前状态信息和所述第二道岔当前状态信息是否一致。
14、根据本申请又一方面，提供了一种道岔指示装置，所述装置包括：标识码指示器，用于采集道岔控制器中继电器的电气信息，并根据所述电气信息确定用于表征道岔当前状态的第一道岔当前状态信息，并将所述标识码指示器的内部信息转化为标识码图像进行显示，所述标识码指示器的内部信息包括所述第一道岔当前状态信息。
15、在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：定位授时单元，用于采集用于表征所述道岔指示装置位置的第二指示装置位置信息；所述标识码指示器内存储有用于表征所述道岔指示装置位置的第一指示装置位置信息；所述标识码指示器还用于：确定所述第一指示装置位置信息和所述第二指示装置位置信息的差值是否小于第四阈值，并在确定小于所述第四阈值后再将所述标识码指示器的内部信息转化为标识码图像进行显示。
16、在本申请的一个实施例中，所述定位授时单元还用于采集第二当前时间数据；所述标识码指示器还用于：在确定所述第一指示装置位置信息和所述第二指示装置位置信息的差值小于所述第四阈值后基于所述第二当前时间数据同所述定位授时单元进行时钟同步。
17、在本申请的一个实施例中，所述标识码指本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种道岔状态检测装置，应用于轨道车辆，其特征在于，所述装置包括：
2.如权利要求1所述的道岔状态检测装置，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的道岔状态检测装置，其特征在于，
4.如权利要求2所述的道岔状态检测装置，其特征在于，
5.如权利要求4所述的道岔状态检测装置，其特征在于，
6.如权利要求5所述的道岔状态检测装置，其特征在于，所述处理单元还用于在确定所述第一车辆位置信息和所述第二车辆位置信息的差值小于所述第三阈值后基于所述第一当前时间数据同所述导航单元进行时钟同步。
7.如权利要求4所述的道岔状态检测装置，其特征在于，所述导航单元包括全球导航卫星系统终端单元和/或惯性导航系统终端单元。
8.如权利要求1所述的道岔状态检测装置，其特征在于，所述对所述标识码图像进行识别，以获取图像识别结果，包括：
9.一种道岔状态检测方法，应用于轨道车辆，其特征在于，所述方法包括：
10.如权利要求9所述的道岔状态检测方法，其特征在于，
11.如权利要求9或10所述的
12.如权利要求10所述的道岔状态检测方法，其特征在于，
13.如权利要求12所述的道岔状态检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种道岔指示装置，其特征在于，所述装置包括：
15.如权利要求14所述的道岔指示装置，其特征在于，所述装置还包括：
16.如权利要求15所述的道岔指示装置，其特征在于，
17.如权利要求16所述的道岔指示装置，其特征在于，所述标识码指示器内具有道岔信息，所述道岔信息包括道岔编号和道岔位置；所述标识码指示器的内部信息还包括以下中的至少一项：所述第二当前时间数据、所述第二指示装置位置信息、所述道岔信息。
18.如权利要求14～17中任一项所述的道岔指示装置，其特征在于，所述将所述标识码指示器的内部信息转化为标识码图像进行显示，包括：
19.如权利要求14～17中任一项所述的道岔指示装置，其特征在于，所述标识码图像包括条形码图像和/或二维码图像。
20.一种道岔状态检测系统，其特征在于，包括如权利要求1～8中任一项所述的道岔状态检测装置和如权利要求14～19中任一项所述的道岔指示装置。
21.一种车载控制装置，应用于轨道车辆，其特征在于，所述装置包括：
22.一种道岔，其特征在于，所述道岔包括：
23.一种轨道车辆，其特征在于，包括如权利要求21所述的车载控制装置。
24.一种轨道交通系统，其特征在于，包括如权利要求22所述的道岔和如权利要求23所述的轨道车辆。
25.一种道岔状态检测系统，其特征在于，包括如权利要求21所述的车载控制装置和如权利要求14～19中任一项所述的道岔指示装置。
...【技术特征摘要】
1.一种道岔状态检测装置，应用于轨道车辆，其特征在于，所述装置包括：
2.如权利要求1所述的道岔状态检测装置，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的道岔状态检测装置，其特征在于，
4.如权利要求2所述的道岔状态检测装置，其特征在于，
5.如权利要求4所述的道岔状态检测装置，其特征在于，
6.如权利要求5所述的道岔状态检测装置，其特征在于，所述处理单元还用于在确定所述第一车辆位置信息和所述第二车辆位置信息的差值小于所述第三阈值后基于所述第一当前时间数据同所述导航单元进行时钟同步。
7.如权利要求4所述的道岔状态检测装置，其特征在于，所述导航单元包括全球导航卫星系统终端单元和/或惯性导航系统终端单元。
8.如权利要求1所述的道岔状态检测装置，其特征在于，所述对所述标识码图像进行识别，以获取图像识别结果，包括：
9.一种道岔状态检测方法，应用于轨道车辆，其特征在于，所述方法包括：
10.如权利要求9所述的道岔状态检测方法，其特征在于，
11.如权利要求9或10所述的道岔状态检测方法，其特征在于，
12.如权利要求10所述的道岔状态检测方法，其特征在于，
13.如权利要求12所述的道岔状态检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种道岔指示装置，其特征在于，所述装置包括：
15.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋龙平，夏方林，王琼芳，陈楚君，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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