【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、系统、装置、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、据统计，大量的轮辋擦伤或碰撞变形、绝大多数的轮胎鼓包是由于车轮与路肩发生碰撞而产生的。而轮毂变形造成的轮胎漏气以及轮胎鼓包引起的爆胎严重威胁着车辆的行车安全。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆控制方法、系统、装置、存储介质和计算机程序产品，以降低车轮碰撞障碍物的可能性，间接提升轮胎的使用寿命和车辆的行车安全。
2、一方面，本申请提供一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以包括：
3、在车辆所在第一范围内识别到障碍物后，获取车辆运行过程中障碍物相对于车辆的实时位置；
4、在根据实时位置确定目标车轮接触虚拟障碍物的情况下，控制车辆输出反向激励，反向激励用于模拟车轮碰撞障碍物的作用力，目标车轮为车辆靠近障碍物一侧的车轮，虚拟障碍物位于障碍物的实时位置与目标车轮之间。
5、在这些实施例中，在车辆运行过程中，通过在车辆所在第一范围内识别到障碍物后，在障碍物与目标车轮之间配置了虚拟障碍物，并且在根据障碍物相对于车辆的实时位置确定目标车轮接触虚拟障碍物后，控制车辆输出反向激励，而因为该反向激励是模拟车轮碰撞障碍物的作用力，因此能够使得驾驶人员在车轮未碰撞或剐蹭障碍物之前提前感受到类似障碍物给车辆带来的模拟反馈，能够了解到车轮已经接近于障碍物，可以针对性地控制车轮逐渐远离障碍物，由此降低车轮碰撞障碍物以及车轮轮毂或轮胎被障碍物刮伤或者挤伤的风险，间
6、可选地，获取车辆运行过程中障碍物相对于车辆的实时位置，包括：
7、通过识别单元获取障碍物的第一位置，第一位置为识别单元在车辆运行过程中识别到障碍物时障碍物在第一坐标轴下的位置，第一坐标轴为固连于车辆的坐标轴；
8、周期性获取路面在第一坐标轴下的运行数据；
9、每获取到运行数据后，通过获取的运行数据对障碍物的第一位置进行迭代，得到障碍物相对于车辆的实时位置。
10、在这些实施例中，借助车辆的横纵向移动及旋转为契机，以车辆为参考实现了相对于车辆的障碍物位置跟踪，由此给出了一种确定障碍物实时位置变化的方法，能够借此获得障碍物相对于车辆的准确位置，进而在车辆靠近障碍物时能够控制车辆及时反应。
11、可选地，获取车辆运行过程中障碍物相对于车辆的实时位置，包括：
12、通过识别单元周期性获取障碍物的第一位置，第一位置为识别单元在车辆运行过程中识别到障碍物时障碍物在第一坐标轴下的位置，第一坐标轴为固连于车辆的坐标轴；
13、周期性获取路面在第一坐标轴下的运行数据；
14、每获取到运行数据后，通过获取的运行数据对前一周期获取的障碍物的第一位置进行迭代，得到当前周期障碍物的第二位置；
15、将当前周期获取的障碍物的第一位置与第二位置进行数据融合，得到障碍物相对车辆的实时位置。
16、在这些实施例中，考虑了识别单元还能够在一定时间内识别到障碍物的实时位置的情况，通过将识别单元识别到的障碍物位置(即第一位置)，与借助目标定位跟踪计算获得的障碍物位置(即第二位置)进行数据融合，综合确定出障碍物相对于车辆的实时位置，能够结合各方面的障碍物识别跟踪手段给出确认障碍物实时位置变化的方法，提高了障碍物相对坐标的准确性，能够借此获得障碍物相对于车辆的准确位置，进而在车辆靠近障碍物时能够控制车辆及时反应。
17、可选地，将当前周期获取的障碍物的第一位置与第二位置进行数据融合，包括：
18、通过卡尔曼滤波算法为当前周期获取的障碍物的第一位置与第二位置匹配对应的权重；按照对应的权重，对第一位置与第二位置进行数据融合。
19、在这些实施例中，能够防止离散化周期内位置数据变化的噪声和误差过大，能够相对提升最终得到的障碍物的实时位置的精确性。
20、可选地，周期性获取路面在第一坐标轴下的运行数据，包括：
21、周期性获取方向盘转角和各个车轮的行驶距离；
22、每获取到方向盘转角和各个车轮的行驶距离后，通过各个车轮的行驶距离和方向盘转角，计算在第一坐标轴下路面相对车辆的相对移动距离和相对旋转角度，运行数据包括相对移动距离和相对旋转角度。
23、在这些实施例中，通过周期性获得的方向盘转角以及各个车轮的行驶距离，结合车辆内部系统构造参数(即轴距、轮距等等)，给出了周期性获得运行数据的可选实现方案，为实现障碍物的目标定位跟踪提供了数据依据。
24、可选地，对障碍物的第一位置进行迭代，包括：
25、将相对移动距离转换为第一矩阵，并将相对旋转角度转换为第二矩阵，第一矩阵表示路面相对于车辆的位移量，第二矩阵表示路面相对于车辆的旋转量；
26、将第一矩阵、第二矩阵与障碍物的第一位置相乘，以对障碍物的第一位置进行迭代。
27、在这些实施例中，结合相对移动距离和相对旋转角度，给出了对获取的障碍物的第一位置进行迭代的可选实现方式，由此准确得到了障碍物相对于车辆的实时位置，帮助后续准确避让障碍物，间接提升车轮的使用寿命。
28、可选地，获取车辆运行过程中障碍物相对于车辆的实时位置之后，方法还包括：
29、获取车辆的行驶方向和第一方位，第一方位为障碍物相对于车辆的方位；
30、通过行驶方向和第一方位，确定目标车轮上的潜在接触点，潜在接触点为目标车轮与障碍物可能发生碰撞的接触点；
31、根据实时位置，确定虚拟障碍物的相对位置；
32、根据虚拟障碍物的相对位置，计算潜在接触点与虚拟障碍物间的第一距离，其中，在第一距离小于距离阈值时确定目标车轮接触虚拟障碍物。
33、在这些实施例中，通过虚拟障碍物的相对位置以及潜在碰撞点的确定，给出了通过障碍物的实时位置确定目标车轮是否接触虚拟障碍物的可选判定方案，帮助实现了车辆输出反向激励的触发。
34、可选地，控制车辆输出反向激励之前，方法还包括：
35、获取操控信号，操控信号包括方向盘接收到的信号；
36、根据操控信号和虚拟障碍物的位置计算目标车轮的行进方向与虚拟障碍物的延伸方向间的夹角；
37、在夹角小于或等于角度阈值时，执行步骤：控制车辆输出反向激励。
38、在这些实施例中，将障碍物相对车辆的实时位置和车辆的操控信号相结合，考虑了车辆需要跨越障碍物的情况，使车辆控制能够尽可能满足用户需求，场景适用度高。
39、可选地，控制车辆输出反向激励，包括以下至少一项：
40、控制制动系统向目标车轮输出制动力；
41、在目标车轮为转向轮的情况下，控制转向系统输出回正力矩，回正力矩的大小与车辆的车速正相关。
42、在这些实施例中，给出了车辆输出反向激励以模拟车辆碰撞真实障碍物的作用力的多种实现方案，使本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆运行过程中所述障碍物相对于所述车辆的实时位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆运行过程中所述障碍物相对于所述车辆的实时位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将当前周期获取的所述障碍物的第一位置与所述第二位置进行数据融合，包括：
5.根据权利要求2至4任意一项所述的方法，其中，所述周期性获取路面在所述第一坐标轴下的运行数据，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，对所述障碍物的第一位置进行迭代，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆运行过程中所述障碍物相对于所述车辆的实时位置之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆输出反向激励之前，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆输出反向激励，包括以下至少一项：
10.根据权利要求1所述的方法，其中，在执行控制所述车辆输出反向激励的
11.一种车辆控制系统，所述系统包括：
12.一种车辆控制装置，被配置为用于执行权利要求1～10任一项所述的车辆控制方法的步骤。
13.一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1～10任一项所述的车辆控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆运行过程中所述障碍物相对于所述车辆的实时位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆运行过程中所述障碍物相对于所述车辆的实时位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将当前周期获取的所述障碍物的第一位置与所述第二位置进行数据融合，包括：
5.根据权利要求2至4任意一项所述的方法，其中，所述周期性获取路面在所述第一坐标轴下的运行数据，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，对所述障碍物的第一位置进行迭代，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆运行过程中所述障...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌，
申请(专利权)人：宁德时代新能源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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