【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及计算机领域，尤其涉及一种点云地图的评价方法以及装置。
技术介绍
1、实时定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)技术是机器人、自动驾驶、ar等领域的核心技术之一。其中，建图是指利用激光雷达等传感器对周围环境进行二维或三维建模，构建出一张点云地图，用于后续定位、导航、避障、重建和交互。建图过程中需要对建立完成的点云地图进行测试和评价。
2、目前对点云地图的评价过程中，往往是通过建立点云地图对应的轨迹和轨迹真值进行比较，从而根据点云地图对应的轨迹和轨迹真值的偏差来评价点云地图建图的准确性，即点云地图的评价过程中没有直接对比点云地图的建图结果，而是通过轨迹来间接推测点云地图的效果。
3、上述点云地图的评价方法中，由于轨迹真值往往通过全球定位系统(globalpositi oning system，gps)获取，而通过gps获取的轨迹真值存在误差，导致对点云地图的评价结果不准确。
技术实现思路
1、本...
【技术保护点】
1.一种点云地图的评价方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标点云包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点云得到特征集合包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述拟合线为直线线段，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过可视化界面显示所述点云拟合线包括：
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标点云中的特征点为所述点云地图中用户可视特征对应的点，所述用户可视特征包...
【技术特征摘要】
1.一种点云地图的评价方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标点云包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点云得到特征集合包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述拟合线为直线线段，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过可视化界面显示所述点云拟合线包括：
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标点云中的特征点为所述点云地图中用户可视特征对应的点，所述用户可视特征包括直线段或二维曲线段。
7.一种点云地图的评价装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述收发单元具体用于：
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
10...
【专利技术属性】
技术研发人员：张诗杰，孙冬，刘自源，
申请(专利权)人：华为云计算技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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