【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航线规划，具体涉及一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法。
技术介绍
1、目前，滑跑型固定翼无人机起飞航线规划均在地面指挥控制站实现，由飞行操作员在导航监控界面通过手动选点的方式完成起飞航线规划，再通过地空测控链路装订置无人机飞控导航计算机。
2、由于通过手动在地面站导航监控软件中上的地图选点与实际经纬度坐标存在误差且难以消除，该方式所规划的起飞航线与跑道中线及跑道航线可能存在偏差，导致无人机在滑跑起飞过程中控制的精准性与安全性降低。
3、因此，需要提供一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，基于跑道两个端点的信息，获取无人机的起飞航向，然后以无人机起飞位置为基准点沿无人机的起飞航向进行起飞航线航点经纬度坐标推算，以自动生成滑跑起飞航线，以解决现有的方式所规划的起飞航线与跑道中线及跑道航线可能存在偏差，导致无人机在滑跑起飞过程中控制的精准性与安全性降低的问题。
2、本专利技术的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法采用如下技术方案：包括：
3、获取在无人机的北斗定位及主惯导定位正常时的无人机经纬度坐标，并将其作为无人机的初始起飞位置点；
4、获取地面装订的跑道的第一端点指向第二端点、第二端点指向第一端点对应的航向值，并根据惯导航向角以及两个航向值获取无人机起飞航向；
5、将初始起
6、根据所有起飞航线点得到无人机起飞航线。
7、优选地，获取地面装订的跑道的第一端点指向第二端点、第二端点指向第一端点对应的航向值的步骤为：
8、获取地面装订的跑道的第一端点、第二端点对应的经纬度坐标；
9、根据第一端点、第二端点对应的经纬度坐标，获取第一端点、第二端点对应的高斯投影坐标；
10、根据第一端点、第二端点对应的高斯投影坐标，获取第一端点指向第二端点、第二端点指向第一端点对应的航向值。
11、优选地，获取第一端点、第二端点对应的高斯投影坐标的步骤：
12、利用高斯投影坐标反算公式将第一端点、第二端点对应的经纬度坐标转换为高斯投影坐标。
13、优选地，获取第一端点指向第二端点、第二端点指向第一端点对应的航向值的步骤为：
14、获取第二端点的高斯投影坐标与第二端点的高斯投影坐标对应的横坐标差值绝对值以及纵坐标差值绝对值；
15、获取纵坐标差值绝对值与横坐标差值绝对值的第一比值，获取横坐标差值绝对值与纵坐标差值绝对值的第二比值；
16、将第一比值的反正切值，作为第一端点指向第二端点的第一航向值；
17、将第二比值的反正切值，作为第二端点指向第一端点的第二航向值。
18、优选地，惯导航向角以及两个航向值获取无人机起飞航向的步骤为：
19、将第一航向值与惯导航向角作差，得到第一差值，将第二航向值与惯导航向角作差，得到第二差值；
20、当第一差值绝对值满足预设的角度阈值条件时，第一航向值为无人机起飞航向；当第二差值绝对值满足预设的角度阈值条件时，第一航向值为无人机起飞航向。
21、优选地，预设的角度阈值条件包括：第一预设角度和第二预设角度，且第一预设角度小于第二预设角度；
22、当第一差值绝对值小于第一预设角度，或者第一差值绝对值大于第二预设角度时，则第一差值绝对值满足预设的角度阈值条件；
23、当第二差值绝对值小于第一预设角度，或者第二差值绝对值大于第二预设角度时，则第二差值绝对值满足预设的角度阈值条件。
24、优选地，根据第一起飞航线点的经纬度坐标以及预设的起飞引导距离，沿无人机起飞航向获取多个起飞航线点的步骤为：
25、以第一起飞航线点为基准点沿无人机起飞航向延伸起飞引导距离获取第二起飞航线点；
26、以第二起飞航线点为基准点沿无人机起飞航向延伸起飞引导距离获取第三起飞航线点；
27、以此类推，以每个起飞航线点为基准点沿无人机起飞航向延伸起飞引导距离，获取其相邻的下一个起飞航线点。
28、优选地，以每个起飞航线点为基准点沿无人机起飞航向延伸起飞引导距离，获取其相邻的下一个起飞航线点的步骤为：
29、根据每个起飞航线点的高斯投影坐标，沿起飞航向延伸起飞引导距离，获取下一个起飞航线点对应的高斯投影坐标；
30、将每个起飞航线点的高斯投影坐标转换为经纬度坐标；
31、根据起飞航线点对应的经纬度坐标以及起飞航线点的高度，确定起飞航线点。
32、优选地，利用高斯投影坐标逆运算公式将每个起飞航线点对应的高斯投影坐标转换为经纬度坐标。
33、优选地，所有的起飞航线点的高度为：地面站的海拔高度加预设起飞安全场高。
34、本专利技术的有益效果是：
35、基于跑道两个端点的信息，获取无人机的起飞航向，然后以无人机起飞位置为基准点沿无人机的起飞航向进行起飞航线航点经纬度坐标推算，以自动生成滑跑起飞航线，即本专利技术通过系统自动推算预测起飞航向点，从而避免传统地面操作人员手动规划的偏差，提升无人机在滑跑起飞过程中航偏控制的精准性与安全性，以确保后续无人机系统的快速反应能力。
36、其次，由于本专利技术起飞航线自动生成方法考虑了用户对于无人机快速部署、快速起飞、快速转换的需求；故本专利技术方法特别适用于滑跑型固定翼无人机起飞航线自动规划，以确保无人机在滑跑起飞过程中航偏较小，提升起飞航迹控制的精准性，同时大幅增强滑跑型固定翼无人机系统的快速反应能力。
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1.一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，获取地面装订的跑道的第一端点指向第二端点、第二端点指向第一端点对应的航向值的步骤为：
3.根据权利要求2所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，获取第一端点、第二端点对应的高斯投影坐标的步骤：
4.根据权利要求2所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，获取第一端点指向第二端点、第二端点指向第一端点对应的航向值的步骤为：
5.根据权利要求3所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，根据惯导航向角以及两个航向值获取无人机起飞航向的步骤为：
6.根据权利要求4所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，预设的角度阈值条件包括：第一预设角度和第二预设角度，且第一预设角度小于第二预设角度；
7.根据权利要求1所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在
8.根据权利要求1所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，以每个起飞航线点为基准点沿无人机起飞航向延伸起飞引导距离，获取其相邻的下一个起飞航线点的步骤为：
9.根据权利要求8所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，利用高斯投影坐标逆运算公式将每个起飞航线点对应的高斯投影坐标转换为经纬度坐标。
10.根据权利要求1所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，所有的起飞航线点的高度为：地面站的海拔高度加预设起飞安全场高。
...【技术特征摘要】
1.一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，获取地面装订的跑道的第一端点指向第二端点、第二端点指向第一端点对应的航向值的步骤为：
3.根据权利要求2所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，获取第一端点、第二端点对应的高斯投影坐标的步骤：
4.根据权利要求2所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，获取第一端点指向第二端点、第二端点指向第一端点对应的航向值的步骤为：
5.根据权利要求3所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于，根据惯导航向角以及两个航向值获取无人机起飞航向的步骤为：
6.根据权利要求4所述的一种滑跑型固定翼无人机起飞航线机载自动生成方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：景晨，荆家玮，杨文平，李厚春，胡博，豆毅庚，
申请(专利权)人：西安爱生技术集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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