【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及滑跑型无人机，具体涉及一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法及系统。
技术介绍
1、如图3所示，滑跑型无人机回收阶段主要分为进场平飞段、着陆下滑段、拉平段、着陆滑行段，在无人机滑跑回收四个阶段中，无人机场高计算，即无人机相对于跑道的真实高度计算对于回收阶段高度控制、拉平模态切换场高决断、复飞窗口决断等至关重要，其中，如图6所示，目前滑跑型无人机场高来源主要分为气压场高hbro_field、卫星场高hbd_field、无线电高度表hradio_field；其中气压场高hbro_field与卫星场高hbd_field计算公式如下：
2、hbro_field＝hbro_uav-hbro_base
3、hbd_field＝hbd_uav-hbd_base
4、其中，hbro_uav、hbd_uav为无人机气压高度与卫星高度；hbro_base、hbd_base为气压高度基准与卫星高度基准，一般由地面站装订；无线电高度表一般采用恒定周期调频连续波体制，如图4所示，通过发射连续频率调制信号到...
【技术保护点】
1.一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法，其特征在于，获取跑道坡度的步骤为：
3.根据权利要求3所述的一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法，其特征在于，根据两个端点对应的经纬度获取两个端点之间的距离，并将两个端点之间的距离作为坡道在水平面的投影距离。
4.根据权利要求1所述的一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法，其特征在于，将无人机的实时位置经纬度坐标转换为无人机在跑道坐标系下的位置坐标的步骤为：
5...
【技术特征摘要】
1.一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法，其特征在于，获取跑道坡度的步骤为：
3.根据权利要求3所述的一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法，其特征在于，根据两个端点对应的经纬度获取两个端点之间的距离，并将两个端点之间的距离作为坡道在水平面的投影距离。
4.根据权利要求1所述的一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法，其特征在于，将无人机的实时位置经纬度坐标转换为无人机在跑道坐标系下的位置坐标的步骤为：
5.根据权利要求4所述的一种基于跑道坡度的滑跑型无人机场高自主计算方法，其特征在于，利用高斯投影公式，将无...
【专利技术属性】
技术研发人员：景晨，荆家玮，李厚春，李丽锦，胡博，豆毅庚，
申请(专利权)人：西安爱生技术集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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