【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车转向，具体涉及一种助力转向控制方法、装置、系统及车辆。
技术介绍
1、随着汽车智能化技术的不断发展，汽车转向系统的结构已经历机械系统、液压系统、电液系统和电动系统等多种类型的迭代，如今eps系统(electric power steering，电动助力转向系统)已逐渐普及。相关技术中，eps系统在驾驶员转动转向盘时，可以控制装置根据接收到的扭矩、车速、等信号进行计算以提供相应的基础助力，并结合多种车辆参数和环境参数后获得最终助力，并由电动机输出进行助力转向。但是现有的助力转向控制方法均未考虑基础助力的复杂性，导致所得到的基础助力的可靠性和稳定性较差，最终由电动机输出后反应至驾驶员的操作手感适应性也相对较差。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种助力转向控制方法、装置、系统及车辆，通过上述助力转向控制方法得到的基础总助力可靠性和稳定性较高，能够让驾驶员在转向操作时获得较为舒适的操作手感。
2、为实现本申请的目的，本申请提供了如下的技术方案：
3、第一方面，本申请提供一种助力转向控制方法，包括：获取车速信号和方向盘扭转时的力矩信号；通过所述车速信号和所述力矩信号确定低频助力和高频助力；通过所述低频助力和所述高频助力确定基础总助力，转向电机根据所述基础总助力的大小向车轮提供相应的转向动力。
4、一种实施方式中，通过所述车速信号和所述力矩信号确定所述低频助力，包括：通过所述车速信号和所述力矩信号确定低频力矩；通过所述低频力矩和所述车速信
5、一种实施方式中，通过所述低频力矩和所述车速信号确定所述低频助力，包括：获取车辆模式，通过所述车辆模式确定与所述车辆模式对应的助力参数对应关系，所述助力参数对应关系为所述低频力矩、所述车速信号和所述低频助力的对应关系表；通过所述低频力矩和所述车速信号对照所述助力参数对应关系确定所述低频助力。
6、一种实施方式中，通过所述车速信号和所述力矩信号确定所述高频助力，包括：通过所述车速信号和所述力矩信号确定高频力矩和低频力矩；通过所述车速信号和所述低频力矩确定高频增益系数，所述高频增益系数为通过标定确定的经验系数；通过所述高频增益系数和所述高频力矩确定所述高频助力。
7、一种实施方式中，通过所述车速信号和所述低频力矩确定高频增益系数，包括：获取车辆模式，通过所述车辆模式确定与所述车辆模式对应的高频增益对应关系，所述高频增益对应关系为所述低频力矩、所述车速信号和所述高频增益系数的对应关系表；通过所述车速信号和所述低频力矩对照所述高频增益对应关系确定高频增益系数。
8、一种实施方式中，通过所述低频助力和所述高频助力获得所述基础总助力，包括：获取补偿系数，所述补偿系数为通过标定确定的经验系数；通过所述低频助力和所述高频助力相加确定初始总助力；通过所述补偿系数和所述初始总助力确定所述基础总助力。
9、一种实施方式中，获取所述补偿系数，包括：获取车辆模式，通过所述车辆模式确定与所述车辆模式对应的幅频补偿对应关系，所述幅频补偿对应关系为转角信号、所述车速信号和所述补偿系数的对应关系表；获取转角信号，通过所述车速信号和所述转角信号对照所述幅频补偿对应关系确定所述补偿系数。
10、一种实施方式中，通过所述补偿系数和所述初始总助力确定所述基础总助力，包括：将所述补偿系数和所述初始总助力作为输入，并通过幅频特性补偿算法计算后得到所述基础总助力。
11、第二方面，本申请还提供一种助力转向装置，包括：获取模块，用于获取车速信号和力矩信号；第一处理模块，与所述获取模块电连接，用于通过所述车速信号和所述力矩信号确定低频助力；第二处理模块，与所述获取模块电连接，用于通过所述车速信号和所述力矩信号确定高频助力；第三处理模块，分别与所述第一处理模块和所述第二处理模块，用于通过所述低频助力和所述高频助力确定基础总助力，电动机根据所述基础总助力的大小提供相应的动力。
12、一种实施方式中，所述助力转向装置还包括滤波模块，分别与所述获取模块、所述第一处理模块和所述第二处理模块电连接；所述获取模块传输所述车速信号和所述力矩信号至所述滤波模块；所述滤波模块用于根据所述车速信号和所述力矩信号确定高频力矩和低频力矩；所述低频力矩传输至所述第一处理模块，并和所述车速信号确定所述低频助力；所述高频力矩传输至所述第二处理模块，并和所述车速信号确定所述高频助力。
13、一种实施方式中，所述助力转向装置还包括模式确定模块，与所述第三处理模块电连接，用于确定车辆模式，并发送所述车辆模式至所述第三处理模块；所述第三处理模块根据所述车辆模式确定补偿系数，并通过所述补偿系数、所述低频助力和所述高频助力确定所述基础总助力。
14、第三方面，本申请还提供一种助力转向系统，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如第一方面实施方式中任一项所述的助力转向控制方法。
15、第四方面，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括第三方面中所述的助力转向系统。
16、根据本申请提出的助力转向控制方法，在传统方法中通过车速信号和力矩信号作为输入端的基础上，利用车速信号和力矩信号分别计算出低频助力和高频助力，并通过低频助力和高频助力之和确定基础总助力，所得到的基础总助力可靠性更高，稳定性更好，并且也更能适应驾驶员的转向手感。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种助力转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述车速信号和所述力矩信号确定所述低频助力，包括：
3.根据权利要求2所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述低频力矩和所述车速信号确定所述低频助力，包括：
4.根据权利要求1所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述车速信号和所述力矩信号确定所述高频助力，包括：
5.根据权利要求4所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述车速信号和所述低频力矩确定高频增益系数，包括：
6.根据权利要求1所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述低频助力和所述高频助力获得所述基础总助力，包括：
7.根据权利要求6所述的助力转向控制方法，其特征在于，获取所述补偿系数，包括：
8.根据权利要求6所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述补偿系数和所述初始总助力确定所述基础总助力，包括：将所述补偿系数和所述初始总助力作为输入，并通过幅频特性补偿算法计算后得到所述基础总助力。
9.一种助力转向装
10.根据权利要求9所述的助力转向装置，其特征在于，所述助力转向装置还包括滤波模块，分别与所述获取模块、所述第一处理模块和所述第二处理模块电连接；所述获取模块传输所述车速信号和所述力矩信号至所述滤波模块；所述滤波模块用于根据所述车速信号和所述力矩信号确定高频力矩和低频力矩；所述低频力矩传输至所述第一处理模块，并和所述车速信号确定所述低频助力；所述高频力矩传输至所述第二处理模块，并和所述车速信号确定所述高频助力。
11.根据权利要求9所述的助力转向装置，其特征在于，所述助力转向装置还包括模式确定模块，与所述第三处理模块电连接，用于确定车辆模式，并发送所述车辆模式至所述第三处理模块；所述第三处理模块根据所述车辆模式确定补偿系数，并通过所述补偿系数、所述低频助力和所述高频助力确定所述基础总助力。
12.一种助力转向系统，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1至8任一项所述的助力转向控制方法。
13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12所述的助力转向系统。
...【技术特征摘要】
1.一种助力转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述车速信号和所述力矩信号确定所述低频助力，包括：
3.根据权利要求2所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述低频力矩和所述车速信号确定所述低频助力，包括：
4.根据权利要求1所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述车速信号和所述力矩信号确定所述高频助力，包括：
5.根据权利要求4所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述车速信号和所述低频力矩确定高频增益系数，包括：
6.根据权利要求1所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述低频助力和所述高频助力获得所述基础总助力，包括：
7.根据权利要求6所述的助力转向控制方法，其特征在于，获取所述补偿系数，包括：
8.根据权利要求6所述的助力转向控制方法，其特征在于，通过所述补偿系数和所述初始总助力确定所述基础总助力，包括：将所述补偿系数和所述初始总助力作为输入，并通过幅频特性补偿算法计算后得到所述基础总助力。
9.一种助力转向装置，其特征在于，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱彦楠，李根，赵伟冰，于钦强，李振伟，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。