【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种齿轮箱、行走装置及机器人。
技术介绍
1、目前，在扫地机器人领域的齿轮箱中，常将转轴做成光滑轴体固定在壳体内，并将一级齿轮套设在光滑的轴体上以便于齿轮绕转轴旋转，当一级齿轮被马达齿带动开始旋转时会与转轴发生滑动摩擦，因一级齿轮与转轴的接触面积较大，故而旋转过程中容易产生热量。这种齿轮箱在一些高功率、高负载的工况下，由于马达齿输出的转速与力矩太大，一级齿轮经过减速后仍然会与转轴摩擦产生超出一级齿轮可承受的热量，从而出现一级齿轮强度下降、齿形失效等问题，导致传动效率降低且齿轮寿命降低。
技术实现思路
1、针对上述问题，本申请提供了一种齿轮箱、行走装置及机器人，至少解决了在先技术中齿轮箱的一级齿轮在高功率、高负载工况下发热严重的问题。
2、本申请提供的齿轮箱包括：
3、箱体；
4、主动齿轮，可转动地容置于所述箱体内；
5、从动齿轮，容置于所述箱体内且与所述主动齿轮传动连接；
6、转轴，容置于所述箱体内且连接于所述从动齿轮，所述转轴能够相对所述箱体转动，且所述转轴的转速小于或等于所述从动齿轮的转速。
7、在一实施例中，所述从动齿轮包括齿轮本体以及开设于所述齿轮本体的通孔，所述转轴穿设于所述通孔中。
8、在一实施例中，所述转轴的侧壁上设有第一摩擦结构，所述通孔的内壁上设有与所述第一摩擦结构配合的第二摩擦结构。
9、在一实施例中，所述第一摩擦结构、所述第二摩擦结构均为滚
10、在一实施例中，所述从动齿轮固定连接于所述转轴。
11、在一实施例中，所述齿轮箱还包括套设于所述转轴外的轴承，所述轴承包括内圈和外圈，所述内圈连接于所述轴承，所述外圈连接于所述箱体。
12、在一实施例中，所述内圈的内壁上设有第三摩擦结构，所述转轴的外壁上设有与第三摩擦结构相配合的第四摩擦结构。
13、在一实施例中，所述内圈固定连接于所述转轴。
14、在一实施例中，所述从动齿轮还包括沿所述齿轮本体的轴向凸设的凸台，所述凸台背离所述齿轮本体的一侧抵接于所述内圈。
15、在一实施例中，所述从动齿轮的材质为塑胶或金属，所述转轴的材质为塑胶或金属。
16、本申请实施例还提供一种行走装置，包括：
17、所述齿轮箱；以及
18、动力源，所述动力源与所述主动齿轮相连。
19、本申请实施例还提供一种机器人，包括所述齿轮箱或所述行走装置。
20、本申请针对现有技术中齿轮箱的一级齿轮在高功率、高负载工况下产生的发热严重的问题作出改进设计，使转轴随从动齿轮的转动具有一定的转速，从而减少从动齿轮与转轴间的摩擦，以减少从动齿轮与转轴间的发热，从而改善了齿轮因发热导致的齿轮强度下降、齿形失效等问题，提高了稳定性和使用寿命；
21、本申请结构简洁，通过使转轴转动容置于箱体内，使得转轴能够随从动齿轮的转动而转动，从而减小了从动齿轮与转轴间的摩擦，改善了齿轮强度下降、齿形失效等问题，实用性强。
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1.一种齿轮箱，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的齿轮箱，其特征在于，所述从动齿轮包括齿轮本体以及开设于所述齿轮本体的通孔，所述转轴穿设于所述通孔中。
3.根据权利要求2所述的齿轮箱，其特征在于，所述转轴的侧壁上设有第一摩擦结构，所述通孔的内壁上设有与所述第一摩擦结构配合的第二摩擦结构。
4.根据权利要求2所述的齿轮箱，其特征在于，所述齿轮箱还包括套设于所述转轴外的轴承，所述轴承包括内圈和外圈，所述外圈连接于所述箱体；
5.根据权利要求4所述的齿轮箱，其特征在于，所述从动齿轮还包括沿所述齿轮本体的轴向凸设的凸台，所述凸台背离所述齿轮本体的一侧抵接于所述内圈。
6.根据权利要求1所述的齿轮箱，其特征在于，所述从动齿轮的材质为塑胶或金属，所述转轴的材质为塑胶或金属。
7.一种行走装置，其特征在于，包括如权利要求1-6中任一项所述的齿轮箱；
8.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-6中的任一项所述的齿轮箱，或如权利要求7所述的行走装置。
【技术特征摘要】
1.一种齿轮箱，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的齿轮箱，其特征在于，所述从动齿轮包括齿轮本体以及开设于所述齿轮本体的通孔，所述转轴穿设于所述通孔中。
3.根据权利要求2所述的齿轮箱，其特征在于，所述转轴的侧壁上设有第一摩擦结构，所述通孔的内壁上设有与所述第一摩擦结构配合的第二摩擦结构。
4.根据权利要求2所述的齿轮箱，其特征在于，所述齿轮箱还包括套设于所述转轴外的轴承，所述轴承包括内圈和外圈，所述外圈连接于所述箱体；
【专利技术属性】
技术研发人员：胡源麟，乐林，何涛，
申请(专利权)人：深圳市兆威机电股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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