【技术实现步骤摘要】
本技术涉及移动机器人，具体涉及到一种拱腰移动平台。
技术介绍
1、牵引底盘目前主要分为轮式底盘或者履带底盘，轮式底盘最大的好处是油耗低，机动灵活。履带行走装置的特点是，驱动力大，因而越野性能及稳定性好，爬坡能力大且转弯半径小，灵活性好。但是履带式行走装置制造和维护成本高，运行速度低，运行和转向时功率消耗大，零件磨损快，噪音和振动大。轮胎式行走装置与履带式的相比，优点是运行速度快、机动性好，运行时轮胎不损坏路面，因而在城市建设中很受欢迎，缺点是接地比压小，通过性和稳定性差，爬坡能力小。
2、在此，我们希望能有一种同时搭载履带和轮胎的全驱牵引底盘，兼具轮式底盘和履带底盘的优点，以期望在农业、应急救援、消防巡逻等领域发挥积极作用。
3、cn 217496310 u专利公开了一种全驱牵引底盘，通过变速箱分出两根输出轴来分别驱动两侧行走轮，并通过行走轮来驱动前履带。其缺点在于：
4、1)需要变速箱，变速箱的研发成本过高且体积过大，不适搭载于小型机器人上进行使用；
5、2)变速箱两侧的输出轴只能实现单侧制动时转向，无法对任意一侧的转速进行线性控制，这就使得转向控制显得更加麻烦。
技术实现思路
1、本技术提供了一种拱腰移动平台，所述拱腰移动平台包含有移动平台主体，在移动平台主体前部设有前履带，在移动平台主体后部左右两侧设有驱动轮，
2、所述前履带包含有履带支架、牵引履带，履带支架与移动平台主体转动连接，牵引履带包含有行走履带以及履带驱动
3、在移动平台主体安装有与履带支架相连的举升驱动器，由举升驱动器带动履带支架做俯仰摆动；
4、左右两侧的驱动轮分别配置有驱动电机，同一侧的履带转轴和驱动电机或驱动轮之间通过传动机构传动连接。
5、进一步的，驱动电机为集成安装驱动轮上的轮毂电机，或者
6、驱动电机为与驱动轮连接的轮边电机，或者
7、驱动电机安装在移动平台主体两侧，并通过减速器和传动机构与驱动轮连接。
8、进一步的，传动机构为传动皮带，轮毂电机、履带转轴分别固定有用于和传动皮带相配合的第一驱动皮带轮、第二驱动皮带轮。
9、进一步的，在移动平台主体两侧安装有设有护罩，传动皮带设于护罩内，在护罩内安装有位于履带转轴、轮毂电机之间并与传动皮带配合的皮带张紧轮。
10、进一步的，履带支架后端与移动平台主体转动连接，且在履带支架上固定安装有与履带转轴同轴的举升皮带轮，举升驱动器通过举升皮带与举升皮带轮传动连接，履带转轴和升皮带轮之间设有轴承；
11、举升皮带轮、举升皮带位于护罩内，且举升皮带与皮带张紧轮张紧配合。
12、进一步的，在移动平台主体上安装有pto电机，pto电机设有用于驱动外挂设备的pto输出轴。
13、进一步的，牵引履带还包含安装在履带支架上的并与行走履带传动配合的从动轮和履带张紧轮。
14、本技术的优点在于：
15、1)采用轮履复合驱动机构，使得机器人同时具备运行速度快、机动性好、爬坡能力强等优点，使得本技术能够在各种恶劣路面环境下进行工作；
16、2)两侧的驱动轮分别由一驱动电机(例如轮毂电机)进行驱动，两个驱动电机的转速、转向均可独立控制，可以实现复杂的行走动作，驱动更加灵活，具备原地转向功能；
17、3)通过传送皮带来将驱动轮的动力传输到前履带，并且通过举升皮带来举升驱动器的动力传输到举升皮带轮；此外在车架两侧设有护罩用于保护传送皮带、举升皮带和轮毂电机；
18、4)举升皮带和同侧的传送皮带共用一个张紧轮，简化了张紧机构。
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1.一种拱腰移动平台，所述拱腰移动平台包含有移动平台主体(100)，在移动平台主体(100)前部设有前履带(200)，在移动平台主体(100)后部左右两侧设有驱动轮，其特征在于，
2.如权利要求1所述的拱腰移动平台，其特征在于，驱动电机为集成安装驱动轮上的轮毂电机(400)，或者
3.如权利要求2所述的拱腰移动平台，其特征在于，传动机构为传动皮带(410)，轮毂电机、履带转轴(223)分别固定有用于和传动皮带(410)相配合的第一驱动皮带轮(401)、第二驱动皮带轮(226)。
4.如权利要求3所述的拱腰移动平台，其特征在于，在移动平台主体(100)两侧安装有设有护罩(110)，传动皮带(410)设于护罩(110)内，在护罩(110)内安装有位于履带转轴(223)、轮毂电机之间并与传动皮带(410)配合的皮带张紧轮(411)。
5.如权利要求4所述的拱腰移动平台，其特征在于，履带支架(210)上固定安装有与履带转轴(223)同轴的举升皮带轮(211)，举升驱动器(300)通过举升皮带(310)与举升皮带轮(211)传动连接，履带转轴
6.如权利要求3所述的拱腰移动平台，其特征在于，在移动平台主体(100)上安装有PTO电机(500)，PTO电机(500)设有用于驱动外挂设备的PTO输出轴(510)。
7.如权利要求1所述的拱腰移动平台，其特征在于，牵引履带(220)还包含安装在履带支架(210)上的并与行走履带(221)传动配合的从动轮(212)和履带张紧轮(213)。
...【技术特征摘要】
1.一种拱腰移动平台，所述拱腰移动平台包含有移动平台主体(100)，在移动平台主体(100)前部设有前履带(200)，在移动平台主体(100)后部左右两侧设有驱动轮，其特征在于，
2.如权利要求1所述的拱腰移动平台，其特征在于，驱动电机为集成安装驱动轮上的轮毂电机(400)，或者
3.如权利要求2所述的拱腰移动平台，其特征在于，传动机构为传动皮带(410)，轮毂电机、履带转轴(223)分别固定有用于和传动皮带(410)相配合的第一驱动皮带轮(401)、第二驱动皮带轮(226)。
4.如权利要求3所述的拱腰移动平台，其特征在于，在移动平台主体(100)两侧安装有设有护罩(110)，传动皮带(410)设于护罩(110)内，在护罩(110)内安装有位于履带转轴(22...
【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，范永豪，杨林南，张阔，许佳豪，乔石，程飞飞，黄川，
申请(专利权)人：洛阳履坦智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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