【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及贴装误差补偿，具体地涉及一种基于固定标记点的平面坐标热补偿方法及系统、存储介质。
技术介绍
1、在贴片机器暖机后，通过对贴片机关键部件进行校正，如申请号为202211681882.3的专利技术专利，进而在实际的机器运行过程中保证到位位置的精确程度。但是随着运行环境状况的变化，尤其是温度的变化，导致机器部件产生受热膨胀或收缩，进而引发贴装头运动到指定位置的到位精度变差甚至丢失的状况。因此，对贴片机进行标定后，在一定环境温度下，贴片机运行的到位精度可以得到保证，在温度过低或者温度过高情况下，贴装头的到位精度丢失。
2、为了解决温度变化带来的贴装误差问题，现有技术有采用动态误差补偿的方法，建立温度变化、运动距离两个变量和坐标误差校正值之间的数学关系，可以通过实时获取温度传感器数值来对运动的坐标进行动态补偿，但是该方法需要额外添加温度传感器并实时测温，如果进行数学建模，实际情况下会引入测量误差，工程意义十分有限。因此，缺少一种可以解决温度变化带来的到位精度变差从而导致贴装误差的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供一种基于固定标记点的平面坐标热补偿方法及系统、存储介质。
2、为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种基于固定标记点的平面坐标热补偿方法，包括以下步骤：
3、在热补偿平面上确定3个呈三角形分布的标记点，确定标记点的坐标作为基准参考坐标点以及确定待补偿点的坐标；
4、随着热补偿平
5、根据基准参考坐标点和当前坐标分别计算热补偿平面在坐标系下x和y方向的伸缩比例；
6、根据伸缩比例和待补偿点的坐标计算待补偿点分别在x和y方向的偏移量，将偏移量补偿到待补偿点的坐标。
7、优选地，3个所述标记点分布设置在热补偿平面上待补偿点区域的外围位置。
8、优选地，x方向的伸缩比公式如下： ，
9、y方向的伸缩比公式如下：；
10、其中，、和分别为3个标记点的当前坐标，分别为3个标记点的当前坐标相对应的基准参考坐标点。
11、优选地，x方向的偏移量计算公式如下：，
12、y轴方向的偏移量计算公式如下：；
13、其中，（xp,yp）为贴装点坐标，δx为x轴方向的偏移量，δy为y轴方向的偏移量。
14、优选地，3个所述标记点成直角三角形分布，分布设置在热补偿平面的3个角落位置，且所述坐标系的x轴和y轴分别与所述直角三角形的两相邻直角边平行。
15、优选地，所述偏移量补偿到待补偿点的坐标为（xp+δx,yp+δy）。
16、优选地，采用相机获取热补偿平面图像，基于图像计算标记点或待补偿点的坐标，计算公式如下：
17、
18、其中，为标记点或待补偿点理论机械坐标，是相机安装角度偏差，为标记点或待补偿点中心距离图像中心的像素偏差，为相机x向像素标尺，为相机y向像素标尺。
19、本专利技术第二方面提供一种基于固定标记点的平面坐标热补偿系统，包括：
20、坐标识别模块，用于在热补偿平面上确定3个呈三角形分布的标记点，确定标记点的坐标作为基准参考坐标点以及确定待补偿点的坐标；并随着热补偿平面的温度变化，每隔预设的固定时间重新确定标记点当前坐标；
21、计算模块，用于根据基准参考坐标点和当前坐标分别计算热补偿平面在坐标系下x和y方向的伸缩比例；
22、补偿模块，用于根据伸缩比例和待补偿点的坐标计算待补偿点分别在x和y方向的偏移量，将偏移量补偿到待补偿点的坐标。
23、本专利技术第三方面提供一种贴片机贴装平面热补偿系统，包括：
24、运动控制模块，用于驱动图像采集模块在贴片机平面坐标系中运动到指定的坐标位置；
25、图像采集模块，用于每隔预设的固定时间识别并采集包含标记点和贴装点的贴装平面图像；
26、补偿模块，用于通过图像采集模块采集的图像采用如权利要求1-7中任一所述的方法计算得到贴装点的偏移量，并反馈给运动控制模块驱动贴装头将偏移量补偿到贴装点的坐标。
27、本专利技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现上述方法的步骤。
28、通过上述技术方案，在机器运行过程中，使用贴装头上的相机按照一定的时间间隔拍摄贴装平面上固定的标记点，根据标记点识别坐标漂移情况，实时补偿贴装平面上的平面坐标，从而达到保证到位精度的目的，克服温度变化带来的到位精度变差问题，提高了贴装精度，并且方法简单。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于固定标记点的平面坐标热补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，3个所述标记点分布设置在热补偿平面上待补偿点区域的外围位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，3个所述标记点成直角三角形分布，分布设置在热补偿平面的3个角落位置，且所述坐标系的X轴和Y轴分别与所述直角三角形的两相邻直角边平行。
6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述偏移量补偿到待补偿点的坐标为（Xp+ΔX,Yp+ΔY）。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，采用相机获取热补偿平面图像，基于图像计算标记点或待补偿点的坐标，计算公式如下：
8.一种基于固定标记点的平面坐标热补偿系统，其特征在于，包括：
9.一种贴片机贴装平面热补偿系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权
...【技术特征摘要】
1.一种基于固定标记点的平面坐标热补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，3个所述标记点分布设置在热补偿平面上待补偿点区域的外围位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，3个所述标记点成直角三角形分布，分布设置在热补偿平面的3个角落位置，且所述坐标系的x轴和y轴分别与所述直角三角形的两相邻直角边平行。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李博川，汪龙彬，金长明，管安浙，张小宁，吴翔斌，方非凡，花程程，
申请(专利权)人：合肥安迅精密技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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