【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于集装箱辐射安全检查，尤其涉及基于雷达的安检纠偏设备及其纠偏方法。
技术介绍
1、可移动集装箱辐射扫描安检系统依靠大型车来回移动扫描被检车辆，很容易因为可移动安检设备行驶路线偏移而与被检车发生碰撞事故。为了保证安检设备和被检车的安全，传统做法是采用外部导向式测距原理，即在路边铺设挡板，用测距法测算挡板距安检设备偏离距离。采用激光束依次扫描在周边固定的位置参照物，测算车辆实时位置，并与计算机中设定运行路线进行比较、判断，实时修正与控制车辆能够正确导向运行。
2、但是这种传统的纠偏方案中存在如下几点缺陷：
3、1、周边的障碍物会对这种导向系统造成伪参照位置信息；
4、2、对安检场地固定，不能灵活对多处待检车辆实现就近安检；
5、3、每次更换被检车辆扫描路线时，都要重新铺设挡板参照物，自动化应用程度低。
技术实现思路
1、本专利技术提供基于雷达的安检纠偏设备及其纠偏方法，用于解决上述
技术介绍
中提及的技术问题。
2、本专利技术提供基于雷达的安检纠偏设备，所述安检纠偏设备包括车头激光雷达、车尾激光雷达、方向盘、纠偏控制器、方向盘舵机驱动器以及方向盘转动角度限位磁感应器；所述纠偏控制器通过通信接口分别与所述车头激光雷达以及所述车尾激光雷达连接，且所述纠偏控制器通过方向盘舵机驱动器接口、方向盘磁感应器接口分别与所述方向盘舵机驱动器以及所述方向盘转动角度限位磁感应器连接；在所述方向盘的中点处、方向盘的正偏45°处以及方向盘的负
3、进一步地，所述车头激光雷达、所述车尾激光雷达内部结构均包括激光发射单元、多个的激光接收阵列像素单元和激光发射旋转电机。
4、进一步地，所述纠偏控制器包括车头激光雷达驱动接口电路、车尾激光雷达驱动接口电路、方向盘转动角度限位磁感应器接口电路、方向盘舵机驱动器控制接口电路以及前进后退信号检测接口电路。
5、本专利技术还提供基于雷达的安检纠偏方法，所述安检纠偏方法包括：当激光雷达检测到安检纠偏设备本体与被检车没有对齐时，假若安检设备左偏于被检车时，纠偏控制器控制安检纠偏设备本体后退，方向盘右转，使安检纠偏设备本体的尾部右偏；在安检纠偏设备本体的尾部与被检车对齐时，方向盘左转，使安检纠偏设备本体的头部右偏；在安检纠偏设备本体的头部与被检车对齐时，方向盘转正，此时，安检设备与被检车通道保持对齐状态；假若安检纠偏设备本体右偏于被检车时，纠偏控制器控制安检纠偏设备本体后退，方向盘左转，使安检纠偏设备本体的尾部左偏；当安检纠偏设备本体的尾部与被检车对齐时，方向盘右转，使安检纠偏设备本体的头部左偏；当安检纠偏设备本体的头部与被检车对齐时，方向盘转正，此时，安检纠偏设备本体与被检车通道保持对齐状态。
6、进一步地，所述安检纠偏方法方法还包括：纠偏控制器检测到安检纠偏设备本体的前进信号时，采集车头激光雷达数据，经过三角变换，计算安检纠偏设备本体的头部侧边与被检车轮廓水平距离，并在安检纠偏设备本体的头部侧边与被检车距离大于预先设定的纠偏参数时，方向盘右转，当在安检设备车头侧边与被检车距离不大于预先设定的纠偏参数时，方向盘左转；纠偏控制器检测到安检纠偏设备本体的后退信号时，采集车尾激光雷达数据，经过三角变换，计算安检纠偏设备本体的尾部侧边与被检车轮廓水平距离，并在安检纠偏设备本体的尾部侧边大于预先设定的纠偏参数时，方向盘右转，在安检纠偏设备本体的尾部侧边不大于预先设定的纠偏参数时，方向盘左转。
7、进一步地，所述方法还包括：当安检纠偏设备本体与被检车的距离大于预先设定的纠偏参数时，方向盘舵机朝反方向转动方向盘，同时记录方向盘舵机转向参数，并将方向盘舵机转向参数与安检纠偏设备本体与被检车的距离进行关联，得到关联关系；当安检纠偏设备本体与被检车的距离再次大于预先设定的纠偏参数时，根据关联关系获取方向盘舵机转向参数，并根据方向盘舵机转向参数对安检纠偏设备本体与被检车的距离进行自动纠正。
8、本申请的基于雷达的安检纠偏设备及其纠偏方法，采用激光雷达，扫描被检车辆与安检设备之间坐标位置，计算安检设备扫描被检车辆的相对偏离路线信息，在无人干预下，对安检设备实时纠正偏离路线。而传统纠偏控制方法是在路边铺设挡板，用测距法测算安检设备偏离位置，进而实现纠偏，但铺设挡板占用路面，对安检场地固定，不能灵活对多处待检车辆实现就近安检，且自动化应用程度低。
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1.基于雷达的安检纠偏设备，其特征在于，所述安检纠偏设备包括车头激光雷达、车尾激光雷达、方向盘、纠偏控制器、方向盘舵机驱动器以及方向盘转动角度限位磁感应器；
2.根据权利要求1所述的基于雷达的安检纠偏设备，其特征在于，所述车头激光雷达、所述车尾激光雷达内部结构均包括激光发射单元、多个的激光接收阵列像素单元和激光发射旋转电机。
3.根据权利要求1所述的基于雷达的安检纠偏设备，其特征在于，所述纠偏控制器包括车头激光雷达驱动接口电路、车尾激光雷达驱动接口电路、方向盘转动角度限位磁感应器接口电路、方向盘舵机驱动器控制接口电路以及前进后退信号检测接口电路。
4.基于雷达的安检纠偏方法，其特征在于，所述安检纠偏方法包括：
5.根据权利要求1所述的基于雷达的安检纠偏设备，其特征在于，所述安检纠偏方法方法还包括：
6.根据权利要求1所述的基于雷达的安检纠偏设备，其特征在于，所述方法还包括：
【技术特征摘要】
1.基于雷达的安检纠偏设备，其特征在于，所述安检纠偏设备包括车头激光雷达、车尾激光雷达、方向盘、纠偏控制器、方向盘舵机驱动器以及方向盘转动角度限位磁感应器；
2.根据权利要求1所述的基于雷达的安检纠偏设备，其特征在于，所述车头激光雷达、所述车尾激光雷达内部结构均包括激光发射单元、多个的激光接收阵列像素单元和激光发射旋转电机。
3.根据权利要求1所述的基于雷达的安检纠偏设备，其特征在于，所述纠偏控...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊志辉，高永涛，雷晓明，
申请(专利权)人：中广核贝谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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