【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及医疗器械手术机器人，尤其涉及一种操作手柄及手术装置。
技术介绍
1、手术机器人多为主从式遥操作结构，医生通过远程通信和计算机控制从端机构的运动，操作人员与操作目标之间不再有地理上的限制，实现远程操作。由于需要远程操纵的手术器械，一般采用夹持式的操作手柄来控制。
2、操作手柄一般都包含了开关信号输入和模拟信号采集的功能。从触发方式可分为接触式触发和非接触式触发。
3、目前，许多操作手柄使用了接触式开关，存在机械磨损，因此寿命有限；对于常规操作手柄中的开关控制量和模拟信号采集都是通过不同的传感器或采集电路分别实现，因此具有体积较大，成本较高的特点；对于小体积的手柄应用上，对于传感器异常情况需要新增电路进行判断，而出于小体积的要求则会取消异常情况检测，因此可靠性降低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种操作手柄及手术装置，通过设置于手柄本体内部的三维传感器，测量设置于第一活动部或第二活动部的第一信号源在第一方向的第一传感信号，确定第一活动部与第二活动部之间的活动量，并通过三维传感器测量设置于拨动开关内部的第二信号源，在第二方向所产生的第二传感信号，确定拨动开关的位置，实现非机械接触测量，提高操作手柄的使用寿命，且使用单一传感器，使得手柄的成本更低，体积更小。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种操作手柄，其中，包括手柄本体以及位于所述手柄本体两侧的第一活动部和第二活动部，所述第一活动部的一端和所述第二活动部的一端均与所述
3、三维传感器，设置于所述手柄本体内部；
4、第一信号源，设置于所述第一活动部或第二活动部，所述三维传感器与所述第一信号源沿第一方向排布，所述三维传感器根据测量的所述第一方向的第一传感信号确定所述第一活动部和所述第二活动部之间的活动量；
5、拨动开关，设置于所述手柄本体的一侧，所述拨动开关内部包括第二信号源，所述第二信号源随所述拨动开关的拨动而移动，所述三维传感器与所述第二信号源沿第二方向排布，所述第二方向与所述第一方向垂直；
6、所述三维传感器根据测量的所述第二方向的第二传感信号确定所述拨动开关的位置。
7、可选的，所述三维传感器包括三维磁感应传感器，所述第一传感元件包括第一磁铁，所述第二传感元件包括第二磁铁；
8、所述三维磁感应传感器根据测量的所述第一方向的第一磁信号确定所述第一活动部和所述第二活动部之间的活动量，所述三维磁感应传感器根据测量的所述第二方向的第二磁信号确定所述拨动开关的位置。
9、可选的，所述三维传感器还检测第三方向的第三传感信号，当所述第三传感信号不在预设阈值内，则表明所述第一信号源和/或所述第二信号源发生异常；
10、所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向均垂直。
11、可选的，所述三维传感器根据所述第一传感信号和所述第二传感信号是否在阈值内，判断所述操作手柄是否发生异常。
12、可选的，所述的操作手柄还包括报警单元，所述报警单元在所述三维传感器判定所述操作手柄异常时报警或断开操作。
13、可选的，所述三维传感器包括三维磁感应传感器，所述第一信号源包括第一磁铁，所述第二信号源包括第二磁铁；
14、所述三维磁感应传感器根据测量的所述第一方向的第一磁信号确定所述第一活动部和所述第二活动部之间的活动量，所述三维磁感应传感器根据测量的所述第二方向的第二磁信号确定所述拨动开关的位置。
15、可选的，所述三维磁感应传感器包括三维霍尔传感器，所述第一磁铁包括永磁铁或电磁铁，所述第二磁铁包括永磁铁或电磁铁。
16、可选的，所述活动量包括所述第一活动部和所述第二活动部之间的相对距离或夹角。
17、可选的，所述拨动开关包括第一位置和第二位置；
18、当所述拨动开关处于所述第一位置时，所述操作手柄与从操作设备进入主从同步操作状态；
19、当所述拨动开关处于所述第二位置时，所述操作手柄与从操作设备进入主从同步操作状态。
20、可选的，所述第二方向与所述手柄本体的方向平行。
21、可选的，所述的操作手柄还包括弹性组件，所述弹性组件位于所述第一活动部和所述第二活动部之间，所述弹性组件用于使所述第一活动部和所述第二活动部在非操作时恢复初始状态。
22、根据本专利技术的另一方面，提供了一种手术装置，包括上述的操作手柄和从操作设备；
23、所述从操作设备接收所述操作手柄的操作信息，并执行相应动作。
24、本专利技术实施例提供的技术方案，在使用操作手柄时，由于第一活动部以及第二活动部的夹角以及相对距离发生变化，进而通过三维传感器获取，设置于第一活动部或第二活动部靠近操作手柄一侧的第一信号源，在第一方向所产生的第一传感信号，确定第一活动部与第二活动部之间的活动量，并通过三维传感器测量设置于拨动开关内部的第二信号源在第二方向所产生的第二传感信号，确定拨动开关的位置，实现了非机械接触测量，提高操作手柄的使用寿命的技术效果，且使用单一传感器，使得手柄的成本更低，体积更小，解决了接触式触发存在机械磨损，寿命有限，以及使用多个传感器体积庞大，成本较高的问题。
25、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种操作手柄，其特征在于，包括手柄本体以及位于所述手柄本体两侧的第一活动部和第二活动部，所述第一活动部的一端和所述第二活动部的一端均与所述手柄本体的同一端连接，所述第一活动部和所述第二活动部之间的夹角在操作所述操作手柄时变化；
2.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述三维传感器还检测第三方向的第三传感信号，当所述第三传感信号不在预设阈值内，则表明所述第一信号源和/或所述第二信号源发生异常；
3.根据权利要求1或2所述的操作手柄，其特征在于，所述三维传感器根据所述第一传感信号和所述第二传感信号是否在阈值内，判断所述操作手柄是否发生异常。
4.根据权利要求3所述的操作手柄，其特征在于，还包括报警单元，所述报警单元在所述三维传感器判定所述操作手柄异常时报警或断开操作。
5.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述三维传感器包括三维磁感应传感器，所述第一信号源包括第一磁铁，所述第二信号源包括第二磁铁；
6.根据权利要求5所述的操作手柄，其特征在于，所述三维磁感应传感器包括三维霍尔传感器，所述第一磁铁包括永磁铁
7.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述活动量包括所述第一活动部和所述第二活动部之间的相对距离或夹角。
8.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述拨动开关包括第一位置和第二位置；
9.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述第二方向与所述手柄本体的轴线方向平行。
10.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，还包括弹性组件，所述弹性组件位于所述第一活动部和所述第二活动部之间，所述弹性组件用于使所述第一活动部和所述第二活动部在非操作时恢复初始状态。
11.一种手术装置，其特征在于，包括权利要求1～10任一所述的操作手柄和从操作设备；
...【技术特征摘要】
1.一种操作手柄，其特征在于，包括手柄本体以及位于所述手柄本体两侧的第一活动部和第二活动部，所述第一活动部的一端和所述第二活动部的一端均与所述手柄本体的同一端连接，所述第一活动部和所述第二活动部之间的夹角在操作所述操作手柄时变化；
2.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述三维传感器还检测第三方向的第三传感信号，当所述第三传感信号不在预设阈值内，则表明所述第一信号源和/或所述第二信号源发生异常；
3.根据权利要求1或2所述的操作手柄，其特征在于，所述三维传感器根据所述第一传感信号和所述第二传感信号是否在阈值内，判断所述操作手柄是否发生异常。
4.根据权利要求3所述的操作手柄，其特征在于，还包括报警单元，所述报警单元在所述三维传感器判定所述操作手柄异常时报警或断开操作。
5.根据权利要求1所述的操作手柄，其特征在于，所述三维传感器包括三维磁感应传感器，所述第一信号源...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨稳，
申请(专利权)人：瑞龙诺赋上海医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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