【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机器人控制，尤其涉及一种手术机器人的安全监控系统、安全监控方法及控制系统。
技术介绍
1、对于手术机器人来说，其本身存在灵活可变拓扑组网的特性。同时基于实际手术需求，在术前及术中均存在需要增减独立机械臂的情况。
2、在机械臂增减的过程中，为了保证手术机器人在操作过程中的安全性，需要对手术机器人的拓扑组网变化进行监控，即确定当前对机器人下发的操作指令没有因组态变化而失效，从而确定是否控制手术机器人是否继续工作。
3、现有技术在对手术机器人进行监控的过程中，基于不同的组网会设置不同的监控方式，并且在发现拓扑组网变化时会立即停止手术机器人的手术操作，以及在恢复手术机器人的手术操作时会发生节点回流的问题，进而基于回流的节点继续生成手术操作指令，以实现继续手术操作。在上述操作过程中执行回流的手术操作指令会对现有手术患者的状态造成干扰，影响手术安全。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种手术机器人的安全监控系统、安全监控方法及控制系统，以解决现有技术中因手术...
【技术保护点】
1.一种手术机器人的安全监控系统，其特征在于，包括：安全控制模块以及至少一个机械臂状态确定模块；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂状态确定模块包括机械臂耦合状态确定单元、机械臂工作状态确定单元以及机械臂状态确定单元；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机械臂耦合状态确定单元包括第二非门子单元以及第二状态确定子单元；
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括通讯状态确定模块；
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述通讯状态确定模块包括信号输入单元以及状态输出单元；所述...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的安全监控系统，其特征在于，包括：安全控制模块以及至少一个机械臂状态确定模块；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂状态确定模块包括机械臂耦合状态确定单元、机械臂工作状态确定单元以及机械臂状态确定单元；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机械臂耦合状态确定单元包括第二非门子单元以及第二状态确定子单元；
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括通讯状态确定模块；
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述通讯状态确定模块包括信号输入单元以及状态输出单元；所述信号输入单元与所述状态输出单元电连接；
6.根据权利要求5所述的系统，...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁阳，
申请(专利权)人：瑞龙诺赋上海医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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