一种小半径转弯的外置链条驱动爬坡吊轨式机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种小半径转弯的外置链条驱动爬坡吊轨式机器人。包括型钢导轨，带有拨块的链条，支撑链轮模组，第一驱动模组，U型底座，第二驱动模组，预压机构，转向辅助机构。本发明专利技术可以利用摩擦轮与外置驱动链条的两种不同的驱动方式，实现轨道巡检装置顺利过弯、上下坡。在平道行驶时，只有包胶动力摩擦轮电机减速机工作，在扭簧的作用下预压机构使驱动机构能够牢牢固定在导轨上，不会使驱动机构发生偏移或倾斜。当遇到上下坡道时，爬坡阻尼弹簧可以调节摩擦轮的纵向位移变化，避免卡死。转弯时，辅助轮架会随导轨偏摆，转向辅助机构的转向辅助轮在转弯阻尼弹簧的作用下，能保证与型材导轨的腹板保持抵接，防止出现错位的现象。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及矿山设备、工程机械、机器人等，具体涉及一种小半径转弯的外置链条驱动爬坡吊轨式机器人。

技术介绍

1、在矿山设备、工程机械应用领域，具有作业空间狭小、设备间配合动作复杂、作业环境恶劣等特点导致人工巡检困难，巡检人员安全无法保障。因此，使用巡检机器人代替人工实时监测工作面的具体工况必不可少。

2、目前，普遍的轨道行走机构都是单一的电机驱动滚动轮，使滚动轮沿轨道实现行走。但这种简单的机构适用于直线行走，若遇到空间比较狭小并且有坡度的场合时，会出现打滑或者卡死现象，难以满足巡检机器人的运行要求。为了克服摩擦驱动的问题，某些巡检机器人采用齿轮齿条驱动形式，但是由于齿条是刚性的，不容易弯曲。部分采用链轮链条爬坡的机器人，由于链轮驱动设置在机器人上，增大了机器人的体积，不适合狭窄的巷道。

3、因此，需要专利技术一种小半径转弯的外置链条驱动爬坡吊轨式机器人，不仅使其安装简单，且经济性好。同时，能适应弯道、坡道等多种工况，同时减小了机器人自身的体积，适应性更强。这将对用于恶劣环境中的吊轨式巡检机器人的发展起到重要的意义。

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【技术保护点】

1.一种小半径转弯的外置链条驱动爬坡吊轨式机器人，包括型钢导轨，带有拨块的链条，支撑链轮模组，第一驱动模组，U型底座，第二驱动模组，预压机构，转向辅助机构，其特征在于，所述第一驱动模组及带有拨块的链条、支撑链轮模组仅安装在型材导轨上下坡段及向前后导轨直线部分延伸一定长度的位置；所述带有拨块的链条穿过型材导轨翼板部分，在翼板上开有可容链条及拨块穿过的孔；所述第一驱动模组包括第一电机减速机及装在电机减速机上的动力链轮；所述支撑链轮模组安装在上下坡位置的型材导轨上，用以支撑带有拨块的链条，行成一个闭环传动系统；所述第二驱动模组分别装在U型底座的两侧垂直壁上，包括第二电机减速机、包胶动力摩擦轮，...

【技术特征摘要】

1.一种小半径转弯的外置链条驱动爬坡吊轨式机器人，包括型钢导轨，带有拨块的链条，支撑链轮模组，第一驱动模组，u型底座，第二驱动模组，预压机构，转向辅助机构，其特征在于，所述第一驱动模组及带有拨块的链条、支撑链轮模组仅安装在型材导轨上下坡段及向前后导轨直线部分延伸一定长度的位置；所述带有拨块的链条穿过型材导轨翼板部分，在翼板上开有可容链条及拨块穿过的孔；所述第一驱动模组包括第一电机减速机及装在电机减速机上的动力链轮；所述支撑链轮模组安装在上下坡位置的型材导轨上，用以支撑带有拨块的链条，行成一个闭环传动系统；所述第二驱动模组分别装在u型底座的两侧垂直壁上，包括第二电机减速机、包胶动力摩擦轮，包胶动力摩擦轮安装在第二电机减速机上，包胶动力摩擦轮与型材导轨的下翼板上表面接触；所述预压机构装在u型底座的水平内底面上，其包括压轮、扭簧、扭簧压片、调节斜块，且所述预压机构的压轮表面与型材导轨下翼板的下表面抵接；所述转向辅助机构包括浮动架、辅助轮架、转向辅助轮、包胶被动摩擦轮、压条、导杆、转弯阻尼弹簧及爬坡阻尼弹簧，浮动架带有凹槽，辅助轮架为u型结构，辅助轮架与浮动架铰接，两者之间设有转弯阻尼弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种小半径转弯的外置链条驱动爬坡吊轨式机器人，其特征在于，辅助轮架的u型的两个末端设有凹槽，转向辅助轮安装在凹槽内，转向辅助轮的方向为水平布置，与包胶动力摩擦轮呈垂直方向，并与型材导轨的腹板抵接。

3.根据权利要求1所述的一种小半径...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐平，李鹏泽，邹爽，盖黎晶，
申请(专利权)人：山东杰控电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：