【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，尤其是涉及康复助行机器人的训练模式控制方法、装置及康复助行机器人。
技术介绍
1、目前，康复助行器大多为纯机械式或简单机电组合式框架辅助训练器，并在框架底部设置四个万向轮，以实现康复助行器的整体移动。在实际康复训练中，现有康复助行器的训练模式单一，即只有一种纯辅助行走模式，康复训练患者手握康复助行器的手柄，两个手臂拖在支撑面板上，人处于康复助行器中间，实现简单的行走及站立辅助，由于康复训练患者的训练程度不同，因此，现有康复助行器无法满足康复训练患者的多种康复训练需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供康复助行机器人的训练模式控制方法、装置及康复助行机器人，以缓解上述问题，不仅满足了患者的多种康复训练需求，还实现了康复助行机器人的智能化，具有较好的实用价值。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种康复助行机器人的训练模式控制方法，该方法包括：响应于用户针对康复训练模式的选择操作，确定目标康复训练模式；其中，康复训练模式包括：主动康复助行训练模式、被动康复助行训练模式、坐站切换康复训练模式、辅助起身康复训练模式、智能动态跟随康复训练模式；用户包括：康复师和/或患者；控制康复助行机器人按照目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练。
3、优选地，康复助行机器人包括支撑调节装置，其中，支撑调节装置上设置有万向操纵杆；若目标康复训练模式为主动康复助行训练模式，控制康复助行机器人按照目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复
4、优选地，若目标康复训练模式为坐站切换康复训练模式，控制康复助行机器人按照目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练的步骤，包括：响应于用户针对支撑调节装置的上升操作，控制支撑调节装置进行上升运动，以辅助患者完成从坐姿到站姿的起身康复训练；以及，响应于用户针对支撑调节装置的下降操作，控制支撑调节装置进行下降运动，以辅助患者完成从站姿到坐姿的落座康复训练。
5、优选地，该方法还包括：当支撑调节装置在上升运动过程中运动至上限位置时，生成第一报警信息，以提示患者停止起身康复训练；或者，当支撑调节装置在下降运动过程中运动至下限位置时，生成第二报警信息，以提示患者停止落座康复训练。
6、优选地，支撑调节装置上还设置有手环，若目标康复训练模式为辅助起身康复训练模式，控制康复助行机器人按照目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练的步骤，包括：实时检测患者拉动手环的拉力值，当拉力值大于预设拉力阈值时，控制支撑调节装置向上运动，并控制康复助行机器人向前运行，以将患者从坐姿拉起到站立状态。
7、优选地，若目标康复训练模式为智能动态跟随康复训练模式，控制康复助行机器人按照目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练的步骤，包括：获取患者的检测参数，并根据检测参数生成智能控制参数；其中，检测参数包括：患者的腿部与康复助行机器人之间的相对距离、患者的手腕施加至支撑调节装置的手腕压力值以及患者的肘部施加至支撑调节装置的肘部压力值；智能控制参数包括：智能控制速度、智能控制方向以及智能避障；控制康复助行机器人按照智能控制参数运行，以辅助患者完成康复训练。
8、优选地，若目标康复训练模式为被动康复助行训练模式，控制康复助行机器人按照目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练的步骤，包括：响应于用户的任务设置操作，生成被动训练控制参数；其中，被动康复训练参数包括：被动训练运行方向、被动训练运行时间和被动训练运行速度；控制康复助行机器人按照被动训练控制参数运行，以辅助患者进行被动康复训练。
9、第二方面，本专利技术实施例还提供一种康复助行机器人的训练模式控制装置，该装置包括：确定模块，用于响应于用户针对康复训练模式的选择操作，确定目标康复训练模式；其中，康复训练模式包括：主动康复助行训练模式、被动康复助行训练模式、坐站切换康复训练模式、辅助起身康复训练模式、智能动态跟随康复训练模式；用户包括：康复师和/或患者；运行模块，用于控制康复助行机器人按照目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练。
10、第三方面，本专利技术实施例还提供一种康复助行机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面的康复助行机器人的训练模式控制方法的步骤。
11、第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面的康复助行机器人的训练模式控制方法的步骤。
12、本专利技术实施例带来了以下有益效果：
13、本专利技术实施例提供了康复助行机器人的训练模式控制方法、装置及康复助行机器人，响应于用户针对康复训练模式的选择操作，确定目标康复训练模式；其中，康复训练模式包括：主动康复助行训练模式、被动康复助行训练模式、坐站切换康复训练模式、辅助起身康复训练模式、智能动态跟随康复训练模式；用户包括：康复师和/或患者；控制康复助行机器人按照目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练。上述控制方式，在康复训练前，通过康复师和/或患者从多种康复训练模式中选择目标康复训练模式，并按照目标康复训练模式辅助患者进行康复训练，不仅满足了患者的多种康复训练需求，还实现了康复助行机器人的智能化，具有较好的实用价值。
14、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
15、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种康复助行机器人的训练模式控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述康复助行机器人包括支撑调节装置，其中，所述支撑调节装置上设置有万向操纵杆；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标康复训练模式为所述坐站切换康复训练模式，所述控制所述康复助行机器人按照所述目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述支撑调节装置上还设置有手环，若所述目标康复训练模式为所述辅助起身康复训练模式，所述控制所述康复助行机器人按照所述目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练的步骤，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标康复训练模式为所述智能动态跟随康复训练模式，所述控制所述康复助行机器人按照所述目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练的步骤，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标康复训练模式为所述被动康
8.一种康复助行机器人的训练模式控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种康复助行机器人，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述的康复助行机器人的训练模式控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1-7任一项所述的康复助行机器人的训练模式控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种康复助行机器人的训练模式控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述康复助行机器人包括支撑调节装置，其中，所述支撑调节装置上设置有万向操纵杆；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标康复训练模式为所述坐站切换康复训练模式，所述控制所述康复助行机器人按照所述目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述支撑调节装置上还设置有手环，若所述目标康复训练模式为所述辅助起身康复训练模式，所述控制所述康复助行机器人按照所述目标康复训练模式运行，以辅助患者进行康复训练的步骤，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标康复训练模式为所述智能动态跟随康复训练...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵东升，兰斌，曹茹雪，周健生，梁斌，刘厚德，梁论飞，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：
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