【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能移动设备，尤其涉及一种智能移动设备工作地图的生成方法及装置。
技术介绍
1、随着智能移动设备(如移动清洁机)在人们生活场景中应用越来越广泛，智能移动设备工作地图的准确性直接影响智能移动设备的运动流畅性与工作效率。
2、在现有技术中，智能移动设备一般采用安装在设备顶部的传感器扫描其工作环境以构建导航地图，进而指导其工作。然而，实践发现，安装在设备顶部的传感器极易忽略高度低于传感器所安装高度的物品，导致所构建出来的导航地图准确性较低，从而导致智能移动设备在移动到高度较低的物品所在位置时，需要重新做出路径规划，降低了智能移动设备的工作效率。因此，提出一种如何有效识别高度较低物品，以提高智能移动设备导航地图的构建精准性的技术方案显得尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种智能移动设备工作地图的生成方法及装置，能够有利于提高智能移动设备工作地图的构建精准性，进而能够提升智能移动设备的工作效率。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术第一方面公开了一种智能移动设备工作地图的生成方法，所述方法包括：
3、当检测到智能移动设备上某一传感器被触发时，确定所述传感器的类型，并根据所述传感器的类型，确定触发所述传感器的目标对象的类型；
4、获取所述传感器识别到的所述目标对象的数据，并根据所述目标对象的数据，确定所述目标对象的全局信息，所述全局信息包括所述目标对象的类型；
5、根据所述全局信息及所述
6、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述获取所述传感器识别到的所述目标对象的数据，包括：
7、根据所述目标对象的类型，生成所述智能移动设备的应激动作控制参数；
8、根据所述应激动作控制参数，控制所述智能移动设备执行应激动作，并根据所述目标对象的类型，通过安装在所述智能移动设备上的识别传感器识别所述目标对象的轮廓，得到所述目标对象的轮廓信息，所述识别传感器包括线激光传感器；
9、确定所述智能移动设备在预先构建出的目标坐标系中的位姿信息，所述目标坐标系为基于所述智能移动设备的中心位置确定出的，所述位姿信息包括所述智能移动设备的位置坐标和/或所述智能移动设备的朝向；
10、根据所述智能移动设备的位姿信息确定所述目标对象的位置信息；
11、所述根据所述目标对象的数据，确定所述目标对象的全局信息包括：
12、根据所述目标对象的轮廓信息和所述目标对象的位置信息，确定所述目标对象的全局信息，所述全局信息还包括所述轮廓信息和/或所述位置信息。
13、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述应激动作控制参数，控制所述智能移动设备执行应激动作，并根据所述目标对象的类型，通过安装在所述智能移动设备上的识别传感器识别所述目标对象的轮廓，得到所述目标对象的轮廓信息，包括：
14、根据所述应激动作控制参数，控制所述智能移动设备向预设方向移动预设距离并旋转预设角度；
15、根据所述智能移动设备的位姿信息和所述目标对象的类型，生成所述智能移动设备的沿边控制参数；
16、根据所述沿边控制参数控制所述智能移动设备沿所述目标对象边缘运动，并在运动过程中通过安装在所述智能移动设备上的识别传感器识别所述目标对象的轮廓，直到识别完毕所述目标对象的轮廓，得到所述目标对象的轮廓信息，所述识别传感器包括线激光传感器。
17、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述智能移动设备的位姿信息确定所述目标对象的位置信息，包括：
18、获取所述传感器在所述智能移动设备上的安装位置信息，所述安装位置信息包括所述传感器中心点与所述智能移动设备中心点之间的距离和/或所述传感器对应的连线与所述目标坐标系x轴目标方向的夹角，所述传感器对应的连线为所述传感器中心点与所述智能移动设备中心点之间的连线；
19、根据所述安装位置信息和所述位姿信息，对所述智能移动设备的位置坐标进行位姿相对变换计算，得到所述目标对象的位置信息。
20、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述对所述智能移动设备的位置坐标进行位姿相对变换计算的公式为：
21、
22、其中，(x,y)为所述智能移动设备的位置坐标，(x′,y′)为述目标对象的位置信息，d为所述传感器中心点与所述智能移动设备中心点的距离，θ为所述传感器中心点与所述智能移动设备中心点的连线与所述目标坐标系x轴目标方向的夹角，α为所述智能移动设备的朝向。
23、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述传感器包括地检传感器和/或超声波传感器和/或线激光传感器；
24、所述根据所述传感器的类型，确定触发所述传感器的目标对象的类型，包括：
25、当确定出所述传感器的类型用于表示所述传感器包括所述地检传感器时，确定所述目标对象的类型为第一对象类型；
26、当确定出所述传感器的类型用于表示所述传感器包括所述超声波传感器时，确定所述目标对象的类型为第二对象类型；
27、当确定出所述传感器的类型用于表示所述传感器包括所述线激光传感器时，确定所述目标对象的类型为第三对象类型；
28、所述第一对象类型对应的对象、所述第二对象类型对应的对象、所述第三对象类型对应的对象的高度相对于所述智能移动设备的高度依次增大。
29、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述第一对象类型对应的对象为在所述智能移动设备运动平面下方的第一对象，所述第一对象类型对应的对象包括悬崖障碍物；
30、所述第二对象类型对应的对象为在所述智能移动设备运动平面上方且高度小于等于第一预设高度阈值的第二对象，所述第二对象类型对应的对象包括地毯；
31、所述第三对象类型对应的对象为在所述智能移动设备运动平面上方、高度小于预设第二高度阈值且大于第一预设高度阈值的第三对象；
32、所述第一高度阈值小于所述第二高度阈值。
33、本专利技术第二方面公开了一种智能移动设备工作地图的生成装置，所述装置包括：
34、确定模块，用于当检测到所述智能移动设备上某一传感器被触发时，确定所述传感器的类型，并根据所述传感器的类型，确定触发所述传感器的目标对象的类型；
35、获取模块，用于获取所述传感器识别到的所述目标对象的数据；
36、所述确定模块，还用于根据所述目标对象的数据，确定所述目标对象的全局信息，所述全局信息包括所述目标对象的类型；
37、生成模块，用于根据所述全局信息及所述智能移动设备的导航地图，生成所述智能移动设备的工作地图。
38、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第二方面中，所述获取模块，包括：
39、生成子模块，用于根据所述目标对象本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述获取所述传感器识别到的所述目标对象的数据，包括：
3.根据权利要求2所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述根据所述应激动作控制参数，控制所述智能移动设备执行应激动作，并根据所述目标对象的类型，通过安装在所述智能移动设备上的识别传感器识别所述目标对象的轮廓，得到所述目标对象的轮廓信息，包括：
4.根据权利要求2或3所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述根据所述智能移动设备的位姿信息确定所述目标对象的位置信息，包括：
5.根据权利要求4所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述对所述智能移动设备的位置坐标进行位姿相对变换计算的公式为：
6.根据权利要求1-5任一项所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述传感器包括地检传感器和/或超声波传感器和/或线激光传感器；
7.根据权利要求6所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其
8.一种智能移动设备工作地图的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种智能移动设备工作地图的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的智能移动设备工作地图的生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述获取所述传感器识别到的所述目标对象的数据，包括：
3.根据权利要求2所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述根据所述应激动作控制参数，控制所述智能移动设备执行应激动作，并根据所述目标对象的类型，通过安装在所述智能移动设备上的识别传感器识别所述目标对象的轮廓，得到所述目标对象的轮廓信息，包括：
4.根据权利要求2或3所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述根据所述智能移动设备的位姿信息确定所述目标对象的位置信息，包括：
5.根据权利要求4所述的智能移动设备工作地图的生成方法，其特征在于，所述对所述智能移动设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈小平，吴延泽，胡果，陈逸，
申请(专利权)人：广东栗子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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