【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自主移动设备，尤其涉及一种自主移动设备的避障方法及装置。
技术介绍
1、目前，随着智能设备的快速发展，用户对智能设备的智能化程度需求日益增长。
2、当前对自主移动设备的避障方式主要为：在自主移动设备工作时，行近路上出现障碍物，自主移动设备通过避障传感器可以有效感知、识别到障碍物并且避开。
3、然而，当前障碍物的避障算法存在缺陷，导致自主移动设备无法区分一些复杂地面环境(如毛毯、高台、不平整的地面等)，容易将毛毯、高台等复杂地面环境识别为障碍物。可见，如何提高自主移动设备的避障精准度显得尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种自主移动设备的避障方法及装置，能够提高识别真实障碍物的准确性，进一步提高了自主移动设备的避障精准度。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术第一方面公开了一种自主移动设备的避障方法，所述方法包括：
3、获取目标区域的环境信息；
4、根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值，所述第一判定阈值与所述目标区域内的疑似障碍区域的高度正相关；
5、根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型，所述区域类型包括障碍区域类型或清洁区域类型；
6、根据所述疑似障碍区域的区域类型控制所述自主移动设备执行避障处理。
7、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型，包括：p>
8、判断所述疑似障碍区域的高度是否高于所述第一判定阈值；
9、若所述疑似障碍区域的高度高于所述第一判定阈值，则确定所述疑似障碍区域的区域类型为所述障碍区域类型；
10、若所述疑似障碍区域的高度低于或等于所述第一判定阈值，则确定所述疑似障碍区域的区域类型为所述清洁区域类型。
11、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，在所述根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型之前，所述方法还包括：
12、获取第三判定阈值，所述第三判定阈值是参考区域的判定阈值，所述参考区域与所述目标区域的相似度大于预设的相似度阈值；
13、根据所述第三判定阈值对所述第一判定阈值进行校准处理，得到校准后的第一判定阈值；
14、所述根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型，包括：
15、根据所述校准后的第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型。
16、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，在所述根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值之前，所述方法还包括：
17、根据所述环境信息确定与所述自主移动设备的相邻物体的高度；
18、所述根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值，包括：
19、若所述自主移动设备的相邻物体的高度高于预先确定的第二判定阈值，根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值。
20、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值的方式具体包括：
21、根据所述环境信息，获取各疑似障碍区域的高度；
22、确定各疑似障碍区域的权重系数；
23、根据各疑似障碍区域的高度和权重系数确定所述目标区域的第一判定阈值。
24、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述疑似障碍区域的区域类型控制所述自主移动设备执行避障处理，包括：
25、根据所述疑似障碍区域的区域类型对预设的第一清洁路线进行调整，得到调整后的第一清洁路线，并控制所述自主移动设备按照所述调整后的第一清洁路线执行对应的清洁操作；或者，
26、根据所述疑似障碍区域的区域类型，生成第二清洁路线，并控制所述自主移动设备按照所述第二清洁路线执行对应的清洁操作。
27、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述获取目标区域的环境信息，包括：
28、判断所述自主移动设备所在地面的地面材质；
29、若所述地面材质为目标地面材质，则获取目标区域的环境信息。
30、本专利技术第二方面公开了一种自主移动设备的避障装置，所述装置包括：
31、第一获取模块，用于获取目标区域的环境信息；
32、第一确定模块，用于根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值，所述第一判定阈值与所述目标区域内的疑似障碍区域的高度正相关；
33、第二确定模块，用于根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型，所述区域类型包括障碍区域类型或清洁区域类型；
34、执行模块，用于根据所述疑似障碍区域的区域类型控制所述自主移动设备执行避障处理。
35、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第二方面中，所述第二确定模块根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型的方式具体包括：
36、判断所述疑似障碍区域的高度是否高于所述第一判定阈值；
37、若所述疑似障碍区域的高度高于所述第一判定阈值，则确定所述疑似障碍区域的区域类型为所述障碍区域类型；
38、若所述疑似障碍区域的高度低于或等于所述第一判定阈值，则确定所述疑似障碍区域的区域类型为所述清洁区域类型。
39、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第二方面中，所述装置还包括：
40、第二获取模块，用于在所述第二确定模块根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型之前，获取第三判定阈值，所述第三判定阈值是参考区域的判定阈值，所述参考区域与所述目标区域的相似度大于预设的相似度阈值；
41、校准子模块，用于根据所述第三判定阈值对所述第一判定阈值进行校准处理，得到校准后的第一判定阈值；
42、所述第二确定模块根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型的方式具体包括：
43、根据所述校准后的第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型。
44、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第二方面中，所述装置还包括：
45、第三确定模块，用于在所述第一确定模块根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值之前，根据所述环境信息确定与所述自主移动设备的相邻物体的高度；
46、所述第一确定模块根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值的方式具体包括：
47、若所述自主移动设备的相邻物体的高度高于预先确定的第二判定阈值，根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值。
48、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第二方面中，所述第一确定模块根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值，包括：
49、根据所述环境信息，获取各疑似障碍区域的高度；
50、确定各疑似障碍区域的权重系数；
51、根据各疑似障碍区域的高度和权重系数本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自主移动设备的避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，所述根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型，包括：
3.根据权利要求1或2所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，在所述根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，在所述根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1或4所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，所述根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值，包括：
6.根据权利要求1所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，所述根据所述疑似障碍区域的区域类型控制所述自主移动设备执行避障处理，包括：
7.根据权利要求1所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，所述获取目标区域的环境信息，包括：
8.一种自主移动设备的避障装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种自主移动设
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的自主移动设备的避障方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备的避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，所述根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型，包括：
3.根据权利要求1或2所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，在所述根据所述第一判定阈值确定所述疑似障碍区域的区域类型之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，在所述根据所述环境信息确定所述目标区域的第一判定阈值之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1或4所述的自主移动设备的避障方法，其特征在于，所述根据所述环境信息确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈小平，陈莹，
申请(专利权)人：广东栗子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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