【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及如下的方法和系统，该方法和系统用于检测和定位道路路面上的对轮胎和/或运载工具完整性有危险或潜在危险的障碍/元素(例如，坑洼、隆起等)，用于确定检测到的障碍/元素的严重性程度/级别，并且优选地还用于确定检测到的障碍/元素的一个或多于一个几何特征。
技术介绍
1、众所周知，道路路面需要被设计成确保滚动表面基本规则且变形小，以满足在其上驾驶的机动运载工具的安全性和舒适性要求。
2、事实上，机动运载工具的轮相对于/针对道路路面上的障碍(诸如坑洼、隆起等)的碰撞可能对轮的轮胎(特别是对其胎体(即胎身))和/或机动运载工具(例如，对轮辋和/或悬架)造成损坏。
3、例如，轮胎侧壁上的外部凸起通常指示由于相对于/针对障碍的碰撞而导致胎体内部的帘线已经断裂，这是因为在隆起和坑洼等物体上驾驶可能导致个体帘线断裂。
4、如果损坏的轮胎(例如，具有一些损坏的帘线的轮胎)没有被及时检测到，且因此没有被及时修理/更换，通过保持使用所述损坏的轮胎的驾驶，存在(例如，在损坏的轮胎进一步相对于/针对其他障碍进行碰撞的情况下)完全损坏/破坏轮胎胎体、甚至损坏轮辋和/或悬架的风险。
5、因此，在汽车领域，明显感到需要能够自动且及时地检测对机动运载工具轮胎的潜在损坏的轮胎损坏检测技术。
6、例如，这种已知的解决方案在申请人的国际申请wo 2019/229627 a1、wo 2019/229628a1、wo 2019/229629a1、wo 2019/229630a1和wo 2019/229634
7、特别地，wo 2019/229627 a1涉及轮胎损坏检测系统，该系统包括获取装置、处理系统和通知装置。该获取装置机载地安装在配备有两个或多于两个装有轮胎的轮的机动运载工具上、耦接到机动运载工具的运载工具总线、并且被配置为从运载工具总线获取指示机动运载工具和所述机动运载工具的轮的速度的信号、并且输出指示机动运载工具和其轮的速度的量。处理系统被配置为：存储预定轮胎损坏模型、并且从获取装置接收指示机动运载工具和所述机动运载工具的轮的速度的量、并且被编程为基于指示机动运载工具和所述机动运载工具的轮的速度的量来计算指示轮速度与机动运载工具速度的比率的标准化轮速度、并且基于预定轮胎损坏模型和标准化轮速度来检测对机动运载工具的轮的轮胎的潜在损坏。通知装置被配置为：如果由处理系统检测到对机动运载工具的轮的轮胎的潜在损坏，则向与机动运载工具相关联的用户用信号通知检测到的潜在损坏。在根据wo 2019/229627 a1的轮胎损坏检测系统中，处理系统是无线和远程连接到获取装置的云计算系统，而通知装置是与用户相关联并经由一个或多于一个有线和/或无线网络远程连接到云计算系统的电子通信装置。
8、代替地，wo 2019/229628 a1涉及轮胎损坏检测方法，该方法包括轮胎损坏检测步骤，该步骤包括：提供获取装置，该获取装置机载地安装在配备有两个或多于两个装有轮胎的轮的机动运载工具上、并且耦接到该机动运载工具的运载工具总线以及存储预定轮胎损坏模型的处理装置/系统；通过获取装置从所述运载工具总线获取指示机动运载工具和所述机动运载工具的轮的速度的信号；由所述获取装置输出指示所述机动运载工具及其轮的速度的量；通过处理装置/系统从获取装置接收指示机动运载工具和所述机动运载工具的轮的速度的量；由处理装置/系统基于指示机动运载工具和所述机动运载工具的轮的速度的量，计算指示轮速度与机动运载工具速度的比率的标准化轮速度；以及由处理装置/系统基于预定轮胎损坏模型和标准化轮速度来检测对机动运载工具的轮的轮胎的潜在损坏。根据wo 2019/229628 a1的轮胎损坏检测方法还包括初步步骤，其包括：进行涉及测试轮胎以不同机动运载工具速度相对于/针对不同障碍的碰撞的测试；在进行的测试期间测量/获取测试相关的轮和机动运载工具速度；基于测试相关的轮和机动运载工具速度来计算测试相关标准化轮速度；以及基于测试相关标准化轮速度和对应于测试轮胎碰撞的测试相关机动运载工具速度，确定将由处理装置/系统在轮胎损坏检测步骤中使用的预定轮胎损坏模型。
9、此外，wo 2019/229629 a1涉及轮胎损坏检测系统，该系统包括获取装置、处理系统和通知装置。该获取装置机载地安装在配备有两个或多于两个装有轮胎的轮的机动运载工具上、耦接到机动运载工具的运载工具总线、并且被配置为从运载工具总线获取指示机动运载工具的轮的速度的信号并输出指示轮速度的量。处理系统被配置为：存储预定轮胎损坏模型，并且从获取装置接收指示轮速度的量，并且被编程为基于指示轮速度的量来计算指示轮速度与指示机动运载工具速度的平均轮速度的比率的标准化轮速度，并且基于预定轮胎损坏模型和标准化轮速度来检测机动运载工具的轮的轮胎的潜在损坏。通知装置被配置为：如果由处理系统检测到对机动运载工具的轮的轮胎的潜在损坏，则向与机动运载工具相关联的用户用信号通知检测到的潜在损坏。在根据wo 2019/229629 a1的轮胎损坏检测系统中，处理系统是无线和远程连接到获取装置的云计算系统，而通知装置是与用户相关联并经由一个或多于一个有线和/或无线网络远程连接到云计算系统的电子通信装置。
10、此外，wo 2019/229630 a1涉及轮胎损坏检测方法，该方法包括轮胎损坏检测步骤，该步骤包括：提供获取装置，该获取装置机载地安装在配备有两个或多于两个装有轮胎的轮的机动运载工具上、并且耦接到该机动运载工具的运载工具总线以及存储预定轮胎损坏模型的处理装置/系统；由获取装置从运载工具总线获取指示机动运载工具的轮的速度的信号；由获取装置输出指示轮速度的量；由处理装置/系统从获取装置接收指示轮速度的量；由处理装置/系统基于指示轮速度的量来计算指示轮速度与指示机动运载工具速度的平均轮速度的比率的标准化轮速度；以及由处理装置/系统基于预定轮胎损坏模型和标准化轮速度来检测对机动运载工具的轮的轮胎的潜在损坏。根据wo 2019/229630a1的轮胎损坏检测方法还包括初步步骤，该初步步骤包括：进行涉及测试轮胎以不同机动运载工具速度相对于/针对不同障碍的碰撞的测试；在进行的测试期间测量/获取测试相关轮速度；基于测试相关轮速度来计算测试相关标准化轮速度；以及基于对应于测试轮胎碰撞的测试相关标准化轮速度和相关联的测试相关平均轮速度，确定处理装置/系统在轮胎损坏检测步骤中要使用的预定轮胎损坏模型。
11、此外，wo 2019/229634 a1涉及轮胎损坏检测系统，该系统包括获取装置和处理装置/系统。该获取装置机载地安装在配备有两个或多于两个装有轮胎的轮的机动运载工具上、耦接到机动运载工具的运载工具总线、并且被配置为从运载工具总线获取指示机动运载工具的轮的速度的信号并输出指示轮速度的量。处理装置/系统被配置为存储预定轮胎损坏模型，该模型包括与不同参考轮速度值有关的预定阈值集合以及与不同参考轮速度值有关的预定时间长度集合、并且从获取装置接收指示轮速度的量、并且被编程为：通过滑动时间窗口分析轮速度；基于紧挨在滑动时间窗口之本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于检测和定位道路路面上的障碍/元素的方法(1)，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过利用具有预定时间长度的滑动时间窗口分析所获取的轮速度值来识别所述进入时刻和所述离开时刻。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于指示所述机动运载工具的当前速度的当前运载工具速度值，从预定窗口时间长度值中选择预定时间长度。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述当前运载工具速度值是基于所获取的轮速度值中的一个或多于一个轮速度值来计算的。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，计算与所述障碍/元素有关的标准化峰对峰值包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述标准化峰对峰值被计算为所述碰撞相关速度矢量中的轮速度值的最大值和最小值之间的差与所述无碰撞速度矢量中的轮速度值的平均值之间的比率。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，与所述障碍/元素相关联的严重性程度是基于所述标准化峰对峰值并基于指示所述机动运载工具在碰撞所述障碍/
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述碰撞运载工具速度值是通过以下操作而获得的：
10.根据权利要求8或9所述的方法，还包括：
11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，还包括：基于所述标准化峰对峰值、所述碰撞运载工具速度值和预定参考数据/阈值来估计所述障碍/元素的第二几何特征。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述预定参考数据/阈值是通过以下操作而初步获得的：
13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，还基于所述预定参考数据/阈值来确定与所检测到的障碍/元素相关联的严重性程度。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：
15.一种被设计成执行根据前述权利要求中任一项所述的用于检测和定位道路路面上的障碍/元素的方法(1)的系统(2)。
16.根据权利要求15所述的系统，包括：
17.根据权利要求16所述的系统，其中，
18.一种处理装置/系统，其被配置作为根据权利要求16或17所述的系统(2)的处理部件(22)。
19.一种计算机程序产品，其包括一个或多于一个软件和/或固件代码部分，所述一个或多于一个软件和/或固件代码部分：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于检测和定位道路路面上的障碍/元素的方法(1)，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过利用具有预定时间长度的滑动时间窗口分析所获取的轮速度值来识别所述进入时刻和所述离开时刻。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于指示所述机动运载工具的当前速度的当前运载工具速度值，从预定窗口时间长度值中选择预定时间长度。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述当前运载工具速度值是基于所获取的轮速度值中的一个或多于一个轮速度值来计算的。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，计算与所述障碍/元素有关的标准化峰对峰值包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述标准化峰对峰值被计算为所述碰撞相关速度矢量中的轮速度值的最大值和最小值之间的差与所述无碰撞速度矢量中的轮速度值的平均值之间的比率。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，与所述障碍/元素相关联的严重性程度是基于所述标准化峰对峰值并基于指示所述机动运载工具在碰撞所述障碍/元素时的速度的碰撞运载工具速度值来确定的。
9.根据权利要求8...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·艾利瓦，V·博托洛托，R·贝内德蒂，M·帕斯库奇，
申请(专利权)人：普利司通欧洲有限公司，
类型：发明
国别省市：
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