【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法、设备及系统。
技术介绍
1、目前的交通事故中占比较大的主要为追尾事故，例如高速中追尾事故占比最高达80％，且在高速上发生大货车追尾极易造成人员死亡。这些事故通常是由于驾驶员的疏忽或错误判断导致的。因此目前亟需开发一款辅助驾驶员驾驶以降低车辆追尾事故的系统。
技术实现思路
1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆控制方法、设备及系统，能够快速且准确地预测追尾事故发生的时间，进而快速且准确发出预警或避让等信号以辅助车辆驾驶，防追尾预测准确度高，有利于辅助驾驶员或自动驾驶系统驾驶，追尾事件发生率低。
2、本申请第一方面提供一种车辆控制方法，应用于车辆，包括：
3、获取车辆与后方目标车辆的目标运行参数；
4、根据所述车辆与后方目标车辆的目标运行参数，计算所述车辆与所述后方目标车辆的追尾时间；
5、根据所述追尾时间与设定安全阈值的比对结果，发出控制指令以控制所述车辆执行所述控制指令相对应的指令；
6、其中，所述控制指令包括前进信号指令、预警信号指令、避让信号指令。
7、在本申请的一些实施方式中，所述车辆与后方目标车辆的目标运行参数包括：车辆所在车道、车辆的位姿、车辆行驶速度、车辆行驶加速度、后方目标车辆所在车道、后方目标车辆的位姿、后方目标车辆行驶速度、后方目标车辆行驶加速度、车辆与后方目标车辆的距离。
8、在本申请的一些实施方式中，所述根据所
9、
10、或，
11、其中，v0为所述车辆行驶速度，a0为所述车辆行驶加速度，v1为所述后方目标车辆行驶速度，a1为所述后方目标车辆行驶加速度，t为所述追尾时间，s为所述车辆与后方目标车辆的距离。
12、在本申请的一些实施方式中，所述获取车辆与后方目标车辆的目标运行参数，包括：
13、获取车辆与后方目标车辆的运行参数；
14、对所述车辆与后方目标车辆的运行参数进行冗余计算，获得所述车辆与后方目标车辆的目标运行参数。
15、在本申请的一些实施方式中，所述根据所述追尾时间与设定安全阈值的比对结果，发出控制指令以控制所述车辆执行所述控制指令相对应的指令，包括：
16、当所述追尾时间小于0，且所述车辆与后方目标车辆的距离大于或等于后方安全距离预设值，发出前进信号指令；
17、当所述追尾时间小于0，且所述车辆与后方目标车辆的距离小于后方安全距离预设值，发出预警信号指令；
18、当所述追尾时间大于0且等于或小于后方安全碰撞阈值，发出避让指令信号；
19、当所述追尾时间大于0、大于后方安全碰撞阈值且小于或等于后方安全预警值，发出预警信号指令；
20、当所述追尾时间大于0且大于后方安全预警值，发出前进信号指令。
21、在本申请的一些实施方式中，该方法还包括：
22、获取车辆与后方目标车辆在持续时间段内的目标运行参数；
23、根据所述车辆及后方目标车辆在持续时间段内目标运行参数的变化情况，调整控制指令以控制所述车辆执行调整后的所述控制指令相对应的指令。
24、在本申请的一些实施方式中，所述根据所述车辆及后方目标车辆在持续时间段内目标运行参数的变化情况，调整控制指令以控制所述车辆执行调整后的所述控制指令相对应的指令，包括：
25、当所述车辆或后方目标车辆的行驶速度在持续时间段内变化值大于或等于设定速度变化阈值，调整控制指令；
26、当所述车辆或后方目标车辆的行驶加速度在持续时间段内变化值大于或等于设定加速度变化阈值，调整控制指令；
27、当所述车辆与后方目标车辆的距离在持续时间段内变化值大于或等于设定距离变化阈值，调整控制指令；
28、当所述车辆或后方目标车辆所在车道在持续时间段内发生变换，调整控制指令。
29、在本申请的一些实施方式中，所述根据所述车辆及后方目标车辆在持续时间段内目标运行参数的变化情况，调整控制指令以控制所述车辆执行调整后的所述控制指令相对应的指令，包括：
30、根据所述车辆与后方目标车辆在持续时间段内目标运行参数的变化情况，计算所述车辆与后方目标车辆在持续时间段内的追尾时间；
31、根据所述车辆与后方目标车辆在持续时间段内的追尾时间与设定安全阈值的比对结果，调整控制指令以控制所述车辆执行调整后的所述控制指令相对应的指令。
32、本申请第二方面提供一种车辆，包括：
33、参数获取模块，用于获取车辆与后方目标车辆的目标运行参数；
34、计算模块，用于根据所述参数获取模块获取的车辆与后方目标车辆的目标运行参数，计算所述车辆与所述后方目标车辆的追尾时间；
35、警示模块，用于根据所述计算模块计算获得的车辆与后方目标车辆的追尾时间与设定安全阈值的比对结果，发出相对应的控制指令；其中，所述控制指令包括前进信号指令、预警控制指令、避让信号指令。
36、本申请第三方面提供一种车辆控制系统，包括：
37、车辆，用于与后方目标车辆通信并获取车辆与后方目标车辆的目标运行参数，根据所述车辆与后方目标车辆的目标运行参数，计算所述车辆与所述后方目标车辆的追尾时间，根据所述追尾时间与设定安全阈值的比对结果，发出相对应的控制指令；其中，所述控制指令包括前进信号指令、预警信号指令、避让信号指令；
38、后方目标车辆，用于与所述车辆通信并传输数据信息。
39、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请基于v2x技术，能够准确获取本车车辆和后车在行驶过程中的相关状态信息，再通过简单计算即可快速且准确地预测追尾事故发生的时间，进而快速且准确发出预警或避让等信号以辅助车辆驾驶，避免了传感器获取信息时因精度低、延时高且易受极端天气干扰导致的误测及误判，防追尾预测准确度高，更有利于辅助驾驶员或自动驾驶系统驾驶，降低追尾事件发生率。
40、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆与后方目标车辆的目标运行参数包括：车辆所在车道、车辆的位姿、车辆行驶速度、车辆行驶加速度、后方目标车辆所在车道、后方目标车辆的位姿、后方目标车辆行驶速度、后方目标车辆行驶加速度、车辆与后方目标车辆的距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与后方目标车辆的目标运行参数，计算所述车辆与所述后方目标车辆的追尾时间，包括，
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆与后方目标车辆的目标运行参数，包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述追尾时间与设定安全阈值的比对结果，发出控制指令以控制所述车辆执行所述控制指令相对应的指令，包括：
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆及后方目标车辆在持续时间段内目标运行参数的变化情况，调整控制指令以控制所述车辆执行调整后的所
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆及后方目标车辆在持续时间段内目标运行参数的变化情况，调整控制指令以控制所述车辆执行调整后的所述控制指令相对应的指令，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：
10.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆与后方目标车辆的目标运行参数包括：车辆所在车道、车辆的位姿、车辆行驶速度、车辆行驶加速度、后方目标车辆所在车道、后方目标车辆的位姿、后方目标车辆行驶速度、后方目标车辆行驶加速度、车辆与后方目标车辆的距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与后方目标车辆的目标运行参数，计算所述车辆与所述后方目标车辆的追尾时间，包括，
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆与后方目标车辆的目标运行参数，包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述追...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱少波，邢浩，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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