一种工业机器人多关节振动数据采集分析方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人多关节振动数据采集分析方法和装置，本发明专利技术通过步骤S1将被夹持物品放置于可移动平板上，使平板以预设速度往复运动，计算重力波动值；步骤S2根据重力波动值以及末端关节移动速度变化量计算关节运行系数，划分工业机器人运行状态；步骤S3基于工业机器人运行状态选取对应的振动数据采集分析策略，包括，选定特征关节运动量参数以及特征时间段，获取特征时间段内工业机器人末端关节振动数据，基于工业机器人关节振动波动值判定工业机器人运行是否稳定；或，实时获取工业机器人末端关节振动数据，判定工业机器人运行是否异常，本发明专利技术有助于提升对工业机器人运行状态分析的可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人，尤其涉及一种工业机器人多关节振动数据采集分析方法和装置。

技术介绍

1、工业机器人在制造和自动化领域中广泛应用，执行各种任务，例如装配、搬运和焊接。随着机器人应用范围的不断扩大，提高机器人运动的稳定性和精度变得至关重要。其中，关节振动是影响机器人性能的重要因素之一。

2、例如，中国专利公开号：cn111673734a，公开了一种机器人关节伺服系统振动抑制控制方法，包括输入模块、速度环控制器、电流环控制器、惯量负载，所述输入模块连接所述速度环控制器，所述速度环控制器连接所述电流环控制器，所述电流环控制器连接所述惯量负载，所述惯量负载连接所述输出模块，其特征在于：还包括补偿转矩观测器；所述电流环控制器连接所述补偿转矩观测器；所述速度环控制器连接所述补偿转矩观测器。本专利技术的有益效果是：集成在每一个关节伺服驱动器中的控制算法能够具有消除或减轻振动的控制策略，对各自的机械振动做出合适的控制或补偿动作。

3、但是，现有技术中还存在以下问题，

4、工业机器人搬运的物品可能存在晃动，尤其是在由静止到移动的瞬本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，所述步骤S1中，根据公式(1)计算重力波动值，

3.根据权利要求2所述的工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，所述步骤S2中，根据公式(2)计算关节运行系数，

4.根据权利要求1所述的工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，所述步骤S2中，将所述关节运行系数与预设关节运行系数对比阈值进行对比，

5.根据权利要求1所述的工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，所述步骤S3中...

【技术特征摘要】

1.一种工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，所述步骤s1中，根据公式(1)计算重力波动值，

3.根据权利要求2所述的工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，所述步骤s2中，根据公式(2)计算关节运行系数，

4.根据权利要求1所述的工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，所述步骤s2中，将所述关节运行系数与预设关节运行系数对比阈值进行对比，

5.根据权利要求1所述的工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，所述步骤s3中，基于工业机器人运行状态选取对应的振动数据采集分析策略，

6.根据权利要求1所述的工业机器人多关节振动数据采集分析方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王可庆，汪磊，
申请(专利权)人：无锡学院，
类型：发明
国别省市：