【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达领域，具体涉及一种激光雷达系统及自动驾驶设备。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的不断发展，具有高精度及高灵敏度的激光雷达已经成为整车智驾方案的核心传感器之一。激光雷达在自动驾驶领域的应用拓展，极大地提高了汽车驾驶的智能化水平及安全性能。
2、目前，主流智驾方案通常基于激光雷达、搭配毫米波雷达及摄像头等传感器组成智能感知系统。其中，单个激光雷达仅能探测车辆前方一定角度及距离范围内的道路信息，配套的毫米波雷达及摄像头的探测精度不足。而增设多个激光雷达虽然能采集得到更大范围内的环境信息，但多个激光雷达之间的协同工作仍面临较大挑战，且多个激光雷达的布线、供电和调试流程复杂，增大了整车开发成本。
技术实现思路
1、为实现多台激光雷达的协同工作，本申请实施例公开了一种激光雷达系统及自动驾驶设备。
2、第一方面，本申请实施例公开了一种激光雷达系统，所述系统包括第一激光雷达和第二激光雷达，其中，所述激光雷达包括第一传输端口和第二传输端口；
3、所述第一激光雷达用于通过所述第一激光雷达的第一传输端口向所述第二激光雷达的第一传输端口或第二传输端口发送控制指令，所述第一激光雷达还用于接收第一回波信号；
4、所述第二激光雷达用于根据所述控制指令发射激光，并根据所述激光接收第二回波信号；
5、所述第二激光雷达还用于将所述第二回波信号传输给所述第一激光雷达；
6、所述第一激光雷达还用于根据所述第一回波信号和所述第二回波信
7、在一些实施例中，所述系统还包括第三激光雷达；其中，所述第一激光雷达的第一传输端口和所述第二激光雷达的第二传输端口电连接；所述第二激光雷达的第一传输端口和所述第三激光雷达的第二传输端口电连接；所述第三激光雷达的第一传输端口和所述第一激光雷达的第二传输端口电连接。每个激光雷达可通过两个传输端口中的任意一个传输端口与另一个激光雷达进行数据交互，有效提升系统的稳定性和可靠性。
8、在一些实施例中，所述系统还包括第一以太网交换机，所述第一以太网交换机包括第一以太网端口和第二以太网端口；其中，所述第一激光雷达的第一传输端口和所述第二激光雷达的第二传输端口电连接，所述第二激光雷达的第一传输端口和所述第一以太网交换机的第一以太网端口电连接；所述第一以太网交换机的第二以太网端口和所述第三激光雷达的第二传输端口电连接，所述第三激光雷达的第一传输端口和所述第一激光雷达的第二传输端口电连接。通过以太网交换机可以协调数据传输的时序和传输速率，防止传输链路拥堵。
9、在一些实施例中，所述系统还包括第四激光雷达，所述第一以太网交换机还包括第三以太网端口和第四以太网端口；其中，所述第一激光雷达的第一传输端口和所述第二激光雷达的第二传输端口电连接，所述第二激光雷达的第一传输端口和所述第一以太网交换机的第一以太网端口电连接，所述第一以太网交换机的第二以太网端口和所述第一激光雷达的第二传输端口电连接；所述第三激光雷达的第一传输端口和所述第四激光雷达的第二传输端口电连接，所述第四激光雷达的第一传输端口和所述第一以太网交换机的第三以太网端口电连接，所述第一以太网交换机的第四以太网端口和所述第三激光雷达的第二传输端口电连接。
10、在一些实施例中，所述系统还包括第二以太网交换机，所述以太网交换机还包括第三以太网端口；其中，所述第一激光雷达的第一传输端口和所述第一以太网交换机的第一以太网端口电连接，所述第一激光雷达的第二传输端口和所述第二以太网交换机的第一以太网端口电连接；所述第二激光雷达的第一传输端口和所述第一以太网交换机的第二以太网端口电连接，所述第二激光雷达的第二传输端口和所述第二以太网交换机的第二以太网端口电连接；所述第三激光雷达的第一传输端口和所述第一以太网交换机的第三以太网端口电连接，所述第三激光雷达的第二传输端口和所述第二以太网交换机的第三以太网端口电连接。
11、在一些实施例中，所述系统还包括第四激光雷达，所述以太网交换机还包括第四以太网端口；其中，所述第四激光雷达的第一传输端口和所述第一以太网交换机的第四以太网端口电连接，所述第四激光雷达的第二传输端口和所述第二以太网交换机的第四以太网端口电连接。
12、在一些实施例中，所述系统还包括第四激光雷达和第五激光雷达；其中，所述第一激光雷达的第一传输端口和所述第一以太网交换机的第一以太网端口电连接，所述第一激光雷达的第二传输端口和所述第二以太网交换机的第一以太网端口电连接；所述第一以太网交换机的第二以太网端口和所述第二激光雷达的第一传输端口电连接，所述第二激光雷达的第二传输端口和所述第五激光雷达的第一传输端口电连接，所述第五激光雷达的第二传输端口和所述第二以太网交换机的第二以太网端口电连接；所述第二以太网交换机的第三以太网端口和所述第四激光雷达的第二传输端口电连接，所述第四激光雷达的第一传输端口和所述第三激光雷达的第二传输端口电连接，所述第三激光雷达的第一传输端口和所述第一以太网交换机的第三以太网端口电连接。
13、在一些实施例中，所述第一激光雷达还用于将所述第一回波信号传输给所述第二激光雷达；所述第二激光雷达还用于根据所述第一回波信号和所述第二回波信号进行数据融合，得到数据融合后的回波信号。系统内包括至少两个具有数据融合能力的激光雷达，可有效提升系统的稳定性和可靠性。
14、第二方面，本申请公开了一种自动驾驶设备，包括汽车本体及安装于汽车本体的上述任意一项所述的系统。
15、在一些实施例中，所述汽车本体包括车身顶部、车身头部、车身侧部和车身尾部；所述第一激光雷达安装于所述车身顶部，所述第二激光雷达安装于所述车身头部、车身侧部或车身尾部。
16、本申请公开的激光雷达系统及自动驾驶设备中，一个激光雷达用于控制其它激光雷达进行扫描，该激光雷达还用于根据多个回波信号进行数据融合，进而实现多台激光雷达的协同工作，有效满足汽车对周围环境的全方位感知需求。系统内冗余传输链路的设置可确保激光雷达之间数据交互及供电的正常进行，进而有效提升系统的稳定性和可靠性。
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1.一种激光雷达系统，其特征在于，所述系统包括第一激光雷达和第二激光雷达，其中，所述激光雷达包括第一传输端口和第二传输端口；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第三激光雷达；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第一以太网交换机，所述第一以太网交换机包括第一以太网端口和第二以太网端口；
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第四激光雷达，所述第一以太网交换机还包括第三以太网端口和第四以太网端口；
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第二以太网交换机，所述以太网交换机还包括第三以太网端口；
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第四激光雷达，所述以太网交换机还包括第四以太网端口；
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第四激光雷达和第五激光雷达；
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一激光雷达还用于将所述第一回波信号传输给所述第二激光雷达；
9.一种自动驾驶设备
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述汽车本体包括车身顶部、车身头部、车身侧部和车身尾部；
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达系统，其特征在于，所述系统包括第一激光雷达和第二激光雷达，其中，所述激光雷达包括第一传输端口和第二传输端口；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第三激光雷达；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第一以太网交换机，所述第一以太网交换机包括第一以太网端口和第二以太网端口；
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第四激光雷达，所述第一以太网交换机还包括第三以太网端口和第四以太网端口；
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第二以太网交换机，所述以太网交换机...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄茂南，李思梅，甘磊，王媛媛，吴昊，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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