【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及安全防护，尤其涉及一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法及装置。
技术介绍
1、在高空作业应用时，作业人员可能容易因为疏忽而导致安全挂钩并没有系挂至高空连接体上，从而导致高空作业人员容易发生高空坠落事故。
2、目前，业内主要采用机械弹压式监测或铁磁感应监测等方式，来探测安全挂钩中是否已经系挂至连接体上。但纯机械设计的安全挂钩可能在复杂或动态的工作环境中的可靠性和适应性不足，导致在极端天气或环境下，钩挂物难以直接压接到弹压舌片的机械开关，从而使得安全挂钩容易生成挂钩探测信号误发的情况。同时，铁磁感应监测无法对非环形铁性材料的钩挂物体进行探测，导致现有的安全挂钩状态探测的准确性较低、探测误差大，探测效率低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法及装置，以解决现有技术中安全挂钩状态探测的准确性较低、探测误差大，探测效率低的技术问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，包括：
3、响应于用户所输入的安全挂钩的结构参数，确定激光雷达发射激光束的数量和角度；其中，所述激光雷达安装于所述安全挂钩之中；
4、根据所述激光雷达发射激光束的数量和角度，初始化所述安全挂钩，从而得到每个激光束分别在所述安全挂钩内部处于空环状态下的第一反射时间；
5、待用户使用安全挂钩后，根据所述激光雷达发射激光束的数量和角度自动循环发射激光束，从而得到每
6、当每个激光束对应的第一反射时间与第二反射时间相同时，则判断所述安全挂钩内部无物体，并生成所述安全挂钩处于空挂状态的报警信号；
7、当存在有至少一个激光光束对用的第一反射时间与第二反射时间不相同时，则判断所述安全挂钩内部存在有物体，并生成所述安全挂钩处于工作状态的安全信号。
8、作为优选方案，所述响应于用户所输入的安全挂钩的结构参数，确定激光雷达发射激光束的数量和角度，具体为：
9、响应于用户所输入的安全挂钩的结构参数，根据所述安全挂钩所要摘挂物体的预设大小，得到所述安全挂钩的平面结构图；
10、根据所述激光雷达安装于所述安全挂钩的位置，在所述平面结构图中进行仿真，从而控制所述激光雷达在所述安全挂钩的内部发射激光束；其中，所述激光雷达为可旋转式探头的发射雷达；
11、根据所发射的激光束，仿真计算得到所述激光雷达发射激光束的最小数量以及对应的发射角度。
12、作为优选方案，所述根据所发射的激光束，仿真计算得到所述激光雷达发射激光束的最小数量以及对应的发射角度，具体为：
13、根据所发射的激光束与所述摘挂物体相切的状态，得到从所述激光雷达安装于所述安全挂钩的位置所发射激光束的最小数量，以及对应于每个激光束之间的夹角；
14、根据每个激光束之间的夹角，得到每一激光束的发射角度。
15、作为优选方案，所述根据所述激光雷达发射激光束的数量和角度，初始化所述安全挂钩，从而得到每个激光束分别在所述安全挂钩内部处于空环状态下的第一反射时间，具体为：
16、根据仿真计算得到的激光束的数量和角度，将处于空环状态下的安全挂钩中的激光雷达进行激光束的发射，并记录各激光束发射的初始时间；
17、通过激光接收器接收在安全挂钩中经过反射后的各激光束，并记录各激光束反射后的接收时间；
18、根据所述初始时间和接收时间，计算得到每个激光束分别在所述安全挂钩内部处于空环状态下的第一反射时间。
19、作为优选方案，在所述用户使用安全挂钩之前，还包括：
20、开启激光雷达，以使得所述激光雷达在所述安全挂钩空环状态下进行自检，并逐一发射每个激光束，从而通过激光接收器接收在安全挂钩中经过反射后的各激光束，进而得到测试时间；
21、当所述测试时间与所述第一反射时间相同时，则生成所述激光雷达工作状态正常信号；
22、当所述测试时间与所述第一反射时间不相同时，则生成所述激光雷达工作状态异常信号。
23、作为优选方案，所述待用户使用安全挂钩后，根据所述激光雷达发射激光束的数量和角度自动循环发射激光束，从而得到每个激光束分别在所述安全挂钩内部的第二反射时间，具体为：
24、待用户使用安全挂钩后，控制所述激光雷达根据发射激光束的角度和数量，依次向所述安全挂钩内部发射激光束，并在每发射一次激光束后，记录该激光束的发射时间，以及通过所述激光接收器来接收该激光束，从而得到工作接收时间；
25、根据所述发射时间和所述工作接收时间，得到该激光束的第二反射时间，直至得到所有激光束的第二反射时间。
26、作为优选方案，在生成所述安全挂钩处于工作状态的安全信号之后，还包括：
27、每隔预设时间，控制所述激光雷达根据发射激光束的角度和数量，向所述安全挂钩内部发射激光束，从而重新探测并判断所述安全挂钩的状态。
28、相应地，本专利技术还提供一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测装置，包括：响应模块、第一反射模块、第二反射模块、报警模块和安全模块；
29、所述响应模块，用于响应于用户所输入的安全挂钩的结构参数，确定激光雷达发射激光束的数量和角度；其中，所述激光雷达安装于所述安全挂钩之中；
30、所述第一反射模块，用于根据所述激光雷达发射激光束的数量和角度，初始化所述安全挂钩，从而得到每个激光束分别在所述安全挂钩内部处于空环状态下的第一反射时间；
31、所述第二反射模块，用于待用户使用安全挂钩后，根据所述激光雷达发射激光束的数量和角度自动循环发射激光束，从而得到每个激光束分别在所述安全挂钩内部的第二反射时间；
32、所述报警模块，用于当每个激光束对应的第一反射时间与第二反射时间相同时，则判断所述安全挂钩内部无物体，并生成所述安全挂钩处于空挂状态的报警信号；
33、所述安全模块，用于当存在有至少一个激光光束对用的第一反射时间与第二反射时间不相同时，则判断所述安全挂钩内部存在有物体，并生成所述安全挂钩处于工作状态的安全信号。
34、相应地，本专利技术还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法。
35、相应地，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任意一项所述的基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法。
36、相比于现有技术，本专利技术实施例具有如下有益效果：
37、本专利技术的技术方案通过激光雷达发射的激光束，可以非常精确地探测挂钩内部是否有物体，同时由于激光雷达可以发射多个激光束，并且本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，所述响应于用户所输入的安全挂钩的结构参数，确定激光雷达发射激光束的数量和角度，具体为：
3.如权利要求2所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，所述根据所发射的激光束，仿真计算得到所述激光雷达发射激光束的最小数量以及对应的发射角度，具体为：
4.如权利要求3所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达发射激光束的数量和角度，初始化所述安全挂钩，从而得到每个激光束分别在所述安全挂钩内部处于空环状态下的第一反射时间，具体为：
5.如权利要求4所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，在所述用户使用安全挂钩之前，还包括：
6.如权利要求5所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，所述待用户使用安全挂钩后，根据所述激光雷达发射激光束的数量和角度自动循环发射激光束，从而得到每个激光束分别在所述安全挂钩内部的第二反
7.如权利要求6所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，在生成所述安全挂钩处于工作状态的安全信号之后，还包括：
8.一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测装置，其特征在于，包括：响应模块、第一反射模块、第二反射模块、报警模块和安全模块；
9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，所述响应于用户所输入的安全挂钩的结构参数，确定激光雷达发射激光束的数量和角度，具体为：
3.如权利要求2所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，所述根据所发射的激光束，仿真计算得到所述激光雷达发射激光束的最小数量以及对应的发射角度，具体为：
4.如权利要求3所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达发射激光束的数量和角度，初始化所述安全挂钩，从而得到每个激光束分别在所述安全挂钩内部处于空环状态下的第一反射时间，具体为：
5.如权利要求4所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，在所述用户使用安全挂钩之前，还包括：
6.如权利要求5所述的一种基于激光雷达的安全挂钩状态探测方法，其特征在于，所述待用户...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢松瑜，林柳娴，林良沛，谢昭晖，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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