力感知自锁机械爪及空间桁架装配机器人制造技术

本发明专利技术公开了力感知自锁机械爪及空间桁架装配机器人，属于空间装配领域。自锁机械爪通过左右两端旋向相反的双头螺杆实现驱动和自锁，并由应变片与感知结构实现夹持力的感知。机器人采用仿尺蠖的运动方式，两个机械爪交替松开和抓紧，通过身体的变形，实现其在三维空间的运动。本发明专利技术解决了在复杂空间不同截面结构桁架上机器人的运动，通过振动自适应控制方法，使机器人在桁架振动时保持机构的力协调和末端执行器的位置稳定控制，为空间桁架装配提供便捷的解决方案。本发明专利技术也适用于杆状结构的攀爬，执行装配、检测、维修等任务。

【技术实现步骤摘要】

专利技术涉及机器人及航空航天领域，具有涉及力感知自锁机械爪及空间桁架装配机器人。

技术介绍

1、随着自动装配作业对装配系统精度和安全性的要求提高，装配系统需要对被装配件进行有效的感知和控制，因此传统机械爪精度差夹持力无法控制的弊端逐渐显露。本专利技术的力感知自锁机械爪可以克服传统机械爪的缺点，既便于装配机器人进行装配位置的固定与调整，又可精准控制夹持力以优化夹持装配效果。

2、随着工业自动化的普及，机械爪在越来越多的领域代替人工进行重复和危险的装配工作。如cn108621188a公开了一种冗余式自锁式机械爪，通过液压、锁定弹簧与棘轮完成机械爪的无动力自锁，并与棘轮同轴设置扭矩传感器进行夹紧力的感知，但其对自锁的冗余设计使其自锁性能过剩，并且过多的棘轮和液压回路使机械爪系统维护困难且占据较大的体积；cn1864939a公开的机械手用独立的压力传感器组合的方式实现力感知，即通过安装末端执行器的内侧安装条状传感器，但是未说明如何精确控制完成自锁；cn107696026a公开的一种无源自锁伺服液压控制系统，其液压动力机构和反馈机构组成的闭环控制系统保证本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种力感知自锁机械爪，其特征在于：包括机械爪本体、传动结构；

2.根据权利要求1所述的力感知自锁机械爪，其特征在于：

3.权利要求1所述力感知自锁机械爪的工作方法，其特征在于：

4.利用权利要求1自锁机械爪的空间桁架装配机器人，其特征在于：

5.权利要求4所述空间桁架装配机器人的运动方式，其特征在于：机器人的前腿和后退以尺蠖的运动规律进行移动，使机器人身体构件与前后腿一起呈现伸展和收缩的姿态，同时前腿和后腿上的自锁机械爪交替锁紧和松开。

【技术特征摘要】

1.一种力感知自锁机械爪，其特征在于：包括机械爪本体、传动结构；

2.根据权利要求1所述的力感知自锁机械爪，其特征在于：

3.权利要求1所述力感知自锁机械爪的工作方法，其特征在于：

4.利用权利要求1自锁机械爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宏凯，杜浩诚，文浩，李静波，陈小龙，袁越，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：