【技术实现步骤摘要】
本申请涉及生产车间智能仓储的，尤其涉及一种agv的路径规划方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、在智能工厂中，agv（automated guided vehicle，自动导引车）作为一种重要的物流设备，被广泛应用于装配、搬运、老化测试等环节。这其中，路径规划是agv导航系统中的关键技术之一，其主要目的是为agv找到一条从起点到终点的最优或次优路径，同时确保agv在行驶过程中能够避开障碍物并且遵循交通规则，合理的路径规划可以提高运输效率、保证行驶安全和节省能源。然而在实际使用中，可能会出现冲突、碰撞和拥堵情况，导致agv的运输效率低。
2、因此，如何对agv进行路径规划，以确保agv运输效率，是个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种agv的路径规划方法、系统、设备及存储介质，可以实现对agv进行路径规划，以提升agv运输效率的有益效果。
2、本申请第一方面提供了一种agv的路径规划方法：一种agv的路径规划方法，所述方法包括：
3、获取车间环境的静态物体信息和动态物体信息，所述动态物体信息包括规律运动物体信息和自由运动物体信息；
4、根据所述静态物体信息和所述规律运动物体信息，确定第一目标agv的第一路线；
5、根据所述自由运动物体信息，预估自由运动物体的行进路线；
6、根据所述行进路线，对所述第一路线进行调整，以得到第二路线，所述第二路线为规避所述自由运动物体的运行路径。>
7、通过采用上述技术方案，通过地图信息，先根据可以确定的障碍物，即静态物体信息和规律运动物体信息为第一目标agv规划路线，得到第一路线；再在第一路线的基础上，根据自由运动物体的预估路线判断是否需要提前调整路线，以得到第二路线，从而避免遭遇障碍物再临时调整方向而可能引起的绕路情况，以确保第一目标agv的运输效率。
8、可选的，所述根据所述自由运动物体信息，预估自由运动物体的行进路线的步骤包括：
9、根据所述自由运动物体信息，确定所述自由运动物体的运动轨迹；
10、获取所述车间环境的常用位置；
11、根据所述常用位置和所述运动轨迹，预估所述行进路线。
12、通过采用上述技术方案，根据预设的或历史记录所得的常用位置，结合自由运动物体的已运动的运动轨迹，从对行进路线进行预估。
13、可选的，所述根据所述行进路线，对所述第一路线进行调整，以得到第二路线的步骤包括：
14、根据所述自由运动物体信息，确定所述自由运动物体的行进速度；
15、根据所述行进速度与所述预估路线，判断所述行进路线是否影响所述第一路线；
16、若所述行进路线影响所述第一路线，则对所述第一路线进行调整，以得到所述第二路线。
17、通过采用上述技术方案，根据自由运动物体的行进速度、对应的预估路线、第一目标agv的第一路线与agv形式速度，判断自由运动物体是否可能影响第一目标agv的形式，若是，则对第一路线进行调整，以得到第二路线，从而对自由运动物体进行提前规避。
18、可选的，所述方法还包括：
19、判断是否存在所述第一目标agv进行路线变更；
20、若存在所述第一目标agv进行路线变更，则获取对应的路线变更信息；
21、根据所述路线变更信息，确定第二目标agv的第三路线，所述第二目标agv为与所述第一目标agv处于同一区域的任一agv。
22、通过采用上述技术方案，第一目标agv从原先的第一路线调整为第二路线后，作为更新的规律运动物体信息影响第二目标agv，第二目标agv即除第一目标agv外同一区域的其它agv，第二目标agv根据第二路线进行路线调整，以得到第三路线，从而确保多agv的协同，以提升运输可靠性，确保运输效率。
23、可选的，所述确定第一目标agv的第一路线的步骤之前，所述方法还包括：
24、获取任务指令；
25、根据所述任务指令，确定任务要求时间和任务目标；
26、根据所述任务要求时间，确定agv需求数量；
27、根据所述任务目标，调配与所述agv需求数量相对应的第三目标agv；
28、根据所述任务目标，确定运输停靠点，以确定所述第一路线。
29、通过采用上述技术方案，当获取到任务指令时，任务指令内包括了完成该任务所要求的任务时间，根据任务时间及预估工作效率，确定在任务时间内完成任务所需求的agv数量，并调度对应数量的agv执行该任务，从而确保任务完成效率，同时还可以根据任务确定对应的停靠点，以规划路线。
30、可选的，所述方法还包括：
31、判断当前时刻的可调配agv是否达到所述agv需求数量；
32、若所述可调配agv未达到所述agv数量，则获取运行agv信息；
33、根据所述运行agv信息，确定在第一预设时间内的新增待机agv为候补运行agv，直至调配后的第三目标agv完成任务的需求时间符合所述任务要求时间。
34、通过采用上述技术方案，若当前时刻的agv全部调度后，仍无法在任务要求时间内完成任务，则确定在第一预设时间内，可从运行中的agv转为可调度agv为候补运行agv，这部分候补运行agv在上一任务完成后，会重新规划路线以执行此任务，从而确保运输任务的完成效率。
35、可选的，所述方法还包括：
36、判断所述需求时间是否符合所述任务要求时间；
37、若所述需求时间不符合所述任务要求时间，则发送预估时间提示信息。
38、通过采用上述技术方案，若当前时刻的可调度agv与候补运行agv无法满足任务要求，则对实际完成任务的所需时间进行预估，并发送对应的预估时间提示信息告知相关人员，以使相关人员掌握情况，便于任务管理。
39、本申请第二方面提供了一种agv的路径规划系统，包括：
40、物体信息确定模块，用于获取车间环境的静态物体信息和动态物体信息，所述动态物体信息包括规律运动物体信息和自由运动物体信息；
41、第一路线确定模块，用于根据所述静态物体信息和所述规律运动物体信息，确定第一目标agv的第一路线；
42、行进路线预估模块，用于根据所述自由运动物体信息，预估自由运动物体的行进路线；
43、第二路线确定模块，用于根据所述行进路线，对所述第一路线进行调整，以得到第二路线，所述第二路线为规避所述自由运动物体的运行路径。
44、本申请第三方面提供了一种agv的路径规划设备，包括存储器和处理器，存储器存储有能够被处理器加载并执行上述的agv的路径规划方法的计算机程序。
45、本申请第四方面提供了一种存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述的agv的路径规划方法的计算机程序。
46、综上所述，本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种AGV的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的AGV的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述自由运动物体信息，预估自由运动物体的行进路线的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的AGV的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述行进路线，对所述第一路线进行调整，以得到第二路线的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的AGV的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的AGV的路径规划方法，其特征在于，所述确定第一目标AGV的第一路线的步骤之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的AGV的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的AGV的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种AGV的路径规划系统，其特征在于，包括：
9.一种AGV的路径规划设备，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-7任一所述的AGV的路径规划方法的计算机程序。
10.一种存
...【技术特征摘要】
1.一种agv的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的agv的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述自由运动物体信息，预估自由运动物体的行进路线的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的agv的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述行进路线，对所述第一路线进行调整，以得到第二路线的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的agv的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的agv的路径规划方法，其特征在于，所述确定第一目标agv的第一路线的步骤之前，所述方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡豹，符振宇，汪慧娟，陈树彬，李果，任汝烘，
申请(专利权)人：松乐智能装备广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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