【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于路径规划，具体涉及一种果园机器人及其自主穿行方法。
技术介绍
1、果园车辆导航技术是实施精细化果园管理的基础，可以有效减轻操作人员的劳动强度，提高果园作业的精度效率。自动导航技术根据已知作业信息和环境信息，结合车辆自身传感器对动态环境信息的感知，进行路径规划与车体控制，完成相应的果园作业任务。在实际应用中，由于果园环境复杂、障碍物多，需要采集数量较多的路径目标点，而现有的路径规划方法需要从冠层获取全局果园路径目标点，冠层密集出现路径遮挡或种植环境不适宜从种植区域上空获取全局图像时，难以从冠层获取路径信息实现全局路径规划。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术通过利用局部近地数据与通用场景的运动状态间的相关性进行路径规划，从而达到利用局部近地数据进行路径规划与自主穿行的目的。
2、本专利技术第一方面提供了一种果园机器人自主穿行方法，包括：
3、将原始点云进行滤波矫正，剔除地面点云与离群点，获得点云矫正数据；
4、将所述点云矫正数据进行图像分割，获得点云分割数据；
5、将所述点云分割数据进行降维有序化处理，获得有序化图像；
6、将所述有序化图像进行神经网络场景识别，获得场景分类数据集；
7、将所述场景分类数据集与路径规划指令集建立映射，行进策略管理与dwa路径规划，获得行进路径。
8、本专利技术第二方面提供了一种果园机器人，包括：
9、转向轮与驱动轮，转向轮所在机器人
10、本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过利用局部近地数据与通用场景的运动状态间的相关性进行路径规划，从而达到利用局部近地数据进行路径规划与自主穿行的目的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种果园机器人自主穿行方法，其特征在于，获取果园环境的原始点云，对所述原始点云依次执行包括滤波矫正步骤、分割步骤、有序化处理步骤、场景识别步骤的处理后得到场景分类数据集，基于状态机的行进策略将所述场景分类数据集与路径规划指令集建立映射，并采用DWA方法实现各个场景中的局部路径规划，获得果园机器人的行进路径。
2.根据权利要求1所述的一种果园机器人自主穿行方法，其特征在于：基于状态机的行进策略将所述场景分类数据集与路径规划指令集建立映射的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的一种果园机器人自主穿行方法，其特征在于：基于状态机的行进策略将所述场景分类数据集与路径规划指令集建立映射的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的果园机器人自主穿行方法，其特征在于，基于状态机的行进策略将所述场景分类数据集与路径规划指令集建立映射的步骤，还包括：
5.根据权利要求1所述的果园机器人自主穿行方法，其特征在于，采用DWA方法实现各个场景中的局部路径规划的步骤，具体包括：
6.根据权利要求1所述的果园机器人自主穿行方法，其特征在于，所述滤波
7.根据权利要求1所述的果园机器人自主穿行方法，其特征在于，所述滤波矫正步骤具体包括：
8.根据权利要求1所述的果园机器人自主穿行方法，其特征在于，所述有序化处理步骤具体包括：
9.根据权利要求1所述的果园机器人自主穿行方法，其特征在于，
10.一种果园机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种果园机器人自主穿行方法，其特征在于，获取果园环境的原始点云，对所述原始点云依次执行包括滤波矫正步骤、分割步骤、有序化处理步骤、场景识别步骤的处理后得到场景分类数据集，基于状态机的行进策略将所述场景分类数据集与路径规划指令集建立映射，并采用dwa方法实现各个场景中的局部路径规划，获得果园机器人的行进路径。
2.根据权利要求1所述的一种果园机器人自主穿行方法，其特征在于：基于状态机的行进策略将所述场景分类数据集与路径规划指令集建立映射的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的一种果园机器人自主穿行方法，其特征在于：基于状态机的行进策略将所述场景分类数据集与路径规划指令集建立映射的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的果园机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕松，余鑫，丁赟，艾博特，郭锦东，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。