【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人应用，具体而言，涉及一种机器人任务的部署方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、如今，机器人运用多学科交叉的复杂技术，已经能够完成许多人类任务。随着机器人的普及和应用领域的扩展，机器人需要执行的任务也变得更加复杂和多样化,例如，助老服务机器人可以实现路径规划、多点导航、音视频定位和实时跌倒检测等任务。随着用户不断变化的需求，微服务架构逐渐成为机器人云平台的发展趋势。若利用传统的云计算技术将云机器人的所有任务均上传到云数据中心处理，则不仅将增加网络带宽负载、加大任务数据传输时间，还给自身续航能力有限的机器人带来巨大挑战。为解决机器人计算、存储、续航等能力不足的问题，云边协同将成为云机器人领域发展的趋势之一，云边环境是指将计算、存储和应用部署在云端、边缘端的一种架构，可以为机器人提供强大的计算和存储能力，同时降低机器人功耗和延迟。
2、然而，当工作流任务之间存在关联时，基于微服务架构的云机器人工作流云边协同框架，通过单一优化是无法均衡完成时间和电能消耗的，进而降低任务执行效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种机器人任务的部署方法、装置、电子设备及介质，能够均衡完成时间和电能消耗，进而提高任务执行效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人任务的部署方法，该方法包括：
3、获取各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据，及服务器的已部署的任务信息和性能参数；待部署任务对应的前驱任务数据中包含有各待部署任务
4、根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成多个初始部署序列；部署序列中包含有各待部署任务对应的部署服务器；部署服务器为云端服务器或边缘端服务器；
5、根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，计算各初始部署序列的时间能耗指数；时间能耗指数结合了初始部署序列的部署时间、执行时间、部署电能损耗及执行电能损耗；
6、根据各初始部署序列的时间能耗指数，从初始部署序列中选择目标部署序列；
7、根据目标部署序列对各待部署任务进行部署。
8、在一种可能的实施方式中，根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成多个初始部署序列，生成多个初始部署序列，包括：
9、根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成优化方向为部署执行时间的第一部署序列；
10、根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成优化方向为电能损耗的第二部署序列；
11、对第一部署序列和第二部署序列进行交叉变异操作，得到第一预设数量的第三部署序列；
12、对待部署任务随机生成第二预设数量的第四部署序列；
13、将第一部署序列、第二部署序列、第三部署序列和第四部署序列均作为初始部署序列。
14、在一种可能的实施方式中，根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成优化方向为部署执行时间的第一部署序列，包括：
15、按照执行顺序依次遍历各待部署任务；
16、根据当前遍历的待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数、待部署任务对应的前驱任务的第一部署服务器，计算将当前遍历的待部署任务部署在云端服务器对应的部署执行时间、部署在边缘服务器对应的部署执行时间；
17、若部署在云端服务器对应的部署执行时间小于部署在边缘服务器对应的部署执行时间，则将云端服务器确定为当前遍历的待部署任务的第一部署服务器；
18、若部署在云端服务器对应的部署执行时间大于部署在边缘服务器对应的部署执行时间，则将边缘服务器确定为当前遍历的待部署任务的第一部署服务器，并继续遍历；
19、将遍历完成后得到的所有待部署任务的第一部署服务器，生成第一部署序列。
20、在一种可能的实施方式中，根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成优化方向为电能损耗的第二部署序列，包括：
21、按照执行顺序依次遍历各待部署任务；
22、根据当前遍历的待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数、待部署任务对应的前驱任务的第二部署服务器，计算将当前遍历的待部署任务部署在云端服务器对应的电能损耗、部署在边缘服务器对应的电能损耗；
23、若部署在云端服务器对应的电能损耗小于部署在边缘服务器对应的电能损耗，则将云端服务器确定为当前遍历的待部署任务的第二部署服务器；
24、若部署在云端服务器对应的电能损耗大于部署在边缘服务器对应的电能损耗，则将边缘服务器确定为当前遍历的待部署任务的第二部署服务器，并继续遍历；
25、将遍历完成后得到的所有待部署任务的第二部署服务器，生成第二部署序列。
26、在一种可能的实施方式中，根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，计算各初始部署序列的时间能耗指数，包括：
27、针对每个初始部署序列，根据初始部署序列中各待部署任务的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数、各待部署任务对应的前驱任务的部署服务器，计算各待部署任务的部署执行时间和电能损耗；
28、根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，计算所有待部署任务部署在边缘服务器的边缘部署序列的部署执行总时间和电能总损耗；
29、根据初始部署序列中所有待部署任务的部署执行时间和电能损耗、边缘部署序列的部署执行总时间和电能总损耗，计算初始部署序列的时间能耗指数。
30、在一种可能的实施方式中，计算待部署任务的部署执行时间，包括：
31、根据待部署任务对应的部署服务器、待部署任务对应的任务量和待部署任务对应的前驱任务数据、待部署任务对应的前驱任务的部署服务器、服务器的性能参数，计算待部署任务对应的执行时间；
32、根据待部署任务对应的部署服务器、待部署任务对应的任务量、服务器的已部署的任务信息和性能参数，计算待部署任务对应的部署时间；
33、将待部署任务对应的执行时间和部署时间的和，确定为待部署任务对应的部署执行时间。
34、在一种可能的实施方式中，计算待部署任务的电能损耗，包括：
35、根据待部署任务对应的部署服务器、待部署任务对应的任务量和待部署任务对应的前驱任务数据、待部署任务对应的前驱任务的部署服务器、服务器的性能参数，计算待部署任务对应的执行电能损耗；
36、若待部署任务对应的部署服务器为边缘服务器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人任务的部署方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，所述根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、所述服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成多个初始部署序列，生成多个初始部署序列，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，所述根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、所述服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成优化方向为部署执行时间的第一部署序列，包括：
4.根据权利要求2所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，所述根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、所述服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成优化方向为电能损耗的第二部署序列，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，所述根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、所述服务器的已部署的任务信息和性能参数，计算各初始部署序列的时间能耗指数，包括：
6.根据权利要求3至5任一项所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，计算待部署任务的部署执行时间，包括
7.根据权利要求6所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，计算待部署任务的电能损耗，包括：
8.一种机器人任务的部署装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至7任一项所述的机器人任务的部署方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的机器人任务的部署方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人任务的部署方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，所述根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、所述服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成多个初始部署序列，生成多个初始部署序列，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，所述根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、所述服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成优化方向为部署执行时间的第一部署序列，包括：
4.根据权利要求2所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，所述根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、所述服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成优化方向为电能损耗的第二部署序列，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人任务的部署方法，其特征在于，所述根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、所述服务器的已部署的...
【专利技术属性】
技术研发人员：程伊婷，郭浩浩，王菁，于淼，宋云鹏，王绎鸣，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：
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