【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种手眼标定方法、装置、电子设备以及存储介质。
技术介绍
1、随着机器视觉技术的发展，机械臂在各行业开始广泛应用，通过机械臂进行自动化抓取，大大提高了生产工艺各环节的效率。
2、通过3d相机扫描抓取对象，并将抓取对象的抓取姿态传递给机械臂，实现相机和机械臂之间的姿态传递，能够提高机械臂的精度和自动化程度。而相机和机械臂之间的姿态传递的前提，是需要对相机和机械臂之间的位姿转换关系进行手眼标定。相机和机械臂之间的位姿转换关系的标定方式，通常是机械臂抓取靶标，通过相机对靶标进行识别，建立机械臂坐标系与相机坐标系之间的对应关系。但是，相机输出的灰度图像有时会存在边缘不清晰或者干扰点多的情况，影响靶标识别的精度，从而影响相机和机械臂之间的位姿转换关系的标定精度。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种手眼标定方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现提高靶标识别的准确性，从而提高相机和机械臂之间的位姿转换关系的标定精度。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种手眼标定方法，该方法包括：
3、确定机械臂位于第一标定位姿时对靶标拍摄得到的第一标定图像，根据靶标的边缘类型对所述第一标定图像进行靶标识别，得到靶标的第一图像位置；
4、其中，所述边缘类型包括期望灰度边缘、期望对比度边缘、起始边缘、末尾边缘以及中心边缘；
5、根据所述第一标定位姿和所述第一图像位置，确定初始位姿转换关系，并根据所述初始位姿转换关系
6、确定机械臂位于第二标定位姿时对靶标拍摄得到的第二标定图像，根据所述边缘类型对所述第二标定图像进行靶标识别，得到靶标的第二图像位置；
7、根据所述第二标定位姿和所述第二图像位置，确定目标位姿转换关系。
8、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种手眼标定装置，该装置包括：
9、第一靶标识别模块，用于确定机械臂位于第一标定位姿时对靶标拍摄得到的第一标定图像，根据靶标的边缘类型对所述第一标定图像进行靶标识别，得到靶标的第一图像位置；
10、其中，所述边缘类型包括期望灰度边缘、期望对比度边缘、起始边缘、末尾边缘以及中心边缘；
11、第二标定位姿确定模块，用于根据所述第一标定位姿和所述第一图像位置，确定初始位姿转换关系，并根据所述初始位姿转换关系确定第二标定位姿；
12、第二靶标识别模块，用于确定机械臂位于第二标定位姿时对靶标拍摄得到的第二标定图像，根据所述边缘类型对所述第二标定图像进行靶标识别，得到靶标的第二图像位置；
13、目标位姿转换关系确定模块，用于根据所述第二标定位姿和所述第二图像位置，确定目标位姿转换关系。
14、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的手眼标定方法。
15、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例中任一所述的手眼标定方法。
16、本专利技术实施例的技术方案，通过在机械臂位于第一标定位姿时对靶标进行拍摄，得到第一标定图像，根据靶标的边缘类型对第一标定图像进行靶标识别得到靶标在第一标定图像中的第一图像位置，根据第一标定位姿和第一图像位置进行初始标定，确定初始位姿转换关系，并根据初始位姿转换关系确定机械臂的第二标定位姿，在机械臂位于第二标定位姿时对靶标进行拍摄，得到第二标定图像，根据靶标的边缘类型对第二标定图像进行靶标识别得到靶标在第二标定图像中的第二图像位置，根据第二标定位姿和第二图像位置，确定目标位姿转换关系。本专利技术实施例的技术方案可以根据标定的实际需要选择不同的靶标边缘类型，使靶标边缘识别更贴近实际需要，提高了靶标识别的准确性，从而提高了相机和机械臂之间的位姿转换关系的标定精度。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种手眼标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据靶标的边缘类型对所述第一标定图像进行靶标识别，得到靶标的第一图像位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，得到至少两个靶标边缘之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述靶标边缘进行边缘宽度过滤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定机械臂位于第一标定位姿时对靶标拍摄得到的第一标定图像之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一标定位姿和所述第一图像位置，确定初始位姿转换关系，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二标定位姿和所述第二图像位置，确定目标位姿转换关系，包括：
8.一种手眼标定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的手眼标定方法。
10.一种
...【技术特征摘要】
1.一种手眼标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据靶标的边缘类型对所述第一标定图像进行靶标识别，得到靶标的第一图像位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，得到至少两个靶标边缘之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述靶标边缘进行边缘宽度过滤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定机械臂位于第一标定位姿时对靶标拍摄得到的第一标定图像之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一标定位姿和...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘涛，
申请(专利权)人：苏州凌云光工业智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。