【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种基于车道级地图的行人碰撞预警方法和系统。
技术介绍
1、
2、随着汽车智能化的发展，国内外厂商都在对车辆的感知能力进行提升，积极攻克盲区问题。目前车辆在行驶过程中，当存在视觉盲区时，单车辆的感知能力存在局限性，当视觉盲区内有行人横穿马路时，车辆难以及时获取危险信息并作出应对措施。由于视线盲区引发的伤亡事件屡发，盲区行人预警应运而生。
3、目前常规的预测行人碰撞的方法有以下几种：
4、1、在车辆上安装行人主动安全防碰撞系统，这种系统对于视距良好而司机疏忽时的预警和主动防撞具有良好的效果，但对于盲区情况依然无能为力；并且这种系统大多是以预警系统方式来实现，没有和如今普遍使用的地图导航产品相结合，用户体验欠佳；
5、2、随着汽车智能化的发展，通过提升车辆的感知能力来提高车辆对行人碰撞的预测能力；但是单车感知能力存在局限性，并且提升车辆的感知能力也意味着提升车辆成本；
6、3、实时探测并判断位于本车邻近车道上的预设范围内是否存在障碍物；目前从预警呈现上来看，无法将行人位置精细到具体车道，有待优化；在盲区视野范围，无法判断出行人具体方位(左侧/右侧/左右两侧)；
7、4、将车辆、行人当作匀速或者匀加速来进行碰撞估计；因为车辆、行人在行进中速度会有可能不断变化，使得碰撞的可能也在不断地变化，按照匀速或者匀加速来判断是否碰撞会导致预测结果不准；
8、5、使用云计算，将大量的视频流信息上传到云平台进行集中处理，缺点是：通过云计
9、基于此，需要一种新的解决方案。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提出了一种基于车道级地图的行人碰撞预警方法和系统，将盲区碰撞预警与车道级地图结合，提高盲区有效预警率，为智能驾驶的进一步发展提供技术支撑。
2、为实现上述目的，根据本专利技术的第一方面，本专利技术提供了一种基于车道级地图的行人碰撞预警方法，包括以下步骤：
3、步骤s1、获取自车的自车基本信息，所述自车基本信息包括自车经纬度、自车速度、自车航向、自车类型；
4、步骤s2、基于所述自车经纬度，通过v2x消息获取一个或多个行人的行人基本信息和他车基本信息，所述行人基本信息包括行人id、行人经纬度、行人速度、行人航向、行人类型，所述他车基本信息包括他车经纬度、他车速度、他车航向、他车类型；
5、步骤s3、在车道级地图上，通过基于所述自车经纬度、所述行人经纬度和所述他车经纬度获取的自车车道信息、行人车道信息和他车车道信息，依照所述自车类型、所述行人类型和所述他车类型，将自车、行人和他车标注在所述车道级地图上；
6、步骤s4、在所述车道级地图上，根据基于自车航向、自车速度和自车车道信息生成的矩形碰撞筛选框，从所述一个或多个行人中筛选出与自车存在碰撞风险的行人；
7、步骤s5、基于所述自车经纬度、所述他车经纬度、所述他车类型、与自车存在碰撞风险的行人的经纬度，判断该与自车存在碰撞风险的行人是否为盲区行人；
8、步骤s6、基于所述自车航向和所述盲区行人的行人经纬度，确定所述盲区行人所处的盲区方位；
9、步骤s7，当存在与自车存在碰撞风险的行人时，基于盲区检测结果，在所述车道级地图上呈现并播报碰撞预警信息。
10、根据本专利技术的第二方面，还提供一种基于车道级地图的行人碰撞预警系统，其特征在于，包括：
11、信息获取模块，用于获取自车的自车基本信息，所述自车基本信息包括自车经纬度、自车速度、自车航向、自车类型；基于所述自车经纬度，通过v2x消息获取一个或多个行人的行人基本信息和他车基本信息，所述行人基本信息包括行人id、行人经纬度、行人速度、行人航向、行人类型，所述他车基本信息包括他车经纬度、他车速度、他车航向、他车类型；
12、标注模块，用于在车道级地图上，通过基于所述自车经纬度、所述行人经纬度和所述他车经纬度获取的自车车道信息、行人车道信息和他车车道信息，依照所述自车类型、所述行人类型和所述他车类型，将自车、行人和他车标注在所述车道级地图上；
13、碰撞检测模块，用于在所述车道级地图上，根据基于自车航向、自车速度和自车车道信息生成的矩形碰撞筛选框，从所述一个或多个行人中筛选出与自车存在碰撞风险的行人；
14、盲区检测模块，用于基于所述自车经纬度、所述他车经纬度、所述他车类型、与自车存在碰撞风险的行人的经纬度，判断该与自车存在碰撞风险的行人是否为盲区行人；
15、盲区方位确定模块，用于基于所述自车航向和所述盲区行人的行人经纬度，确定所述盲区行人所处的盲区方位；
16、预警模块，用于当存在与自车存在碰撞风险的行人时，基于盲区检测结果，在所述车道级地图上呈现并播报碰撞预警信息。。
17、根据本专利技术的第三方面，还提供一种基于车道级地图的行人碰撞预警系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
18、根据本专利技术的第四方面，还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
19、本专利技术的基于车道级地图的行人碰撞预警方法和系统，基于获取的自车及周围车辆的基本信息和行人的基本信息，在内置的车道级地图上对车辆和行人进行标注；然后，基于标注的车道级地图，筛选出自车行驶方向上可能和自车发生碰撞的行人，并判断行人位于盲区还是非盲区；对于盲区行人，判断行人所处的盲区方位，对可能发生碰撞的行人，结合盲区及盲区方位判断结果进行碰撞预警呈现。本专利技术的方案，通过v2x通信技术，单车可以与周围的车辆、基础设施和网络进行实时通信，获取更全面、准确的交通信息，从而提高单车的感知能力；将v2x的信息和车道级地图进行融合，基于融合的结果筛选可能与自车发生碰撞的行人，对行人进行盲区及盲区方位判断，并将导航产品和盲区碰撞预警结合，使得预警更直观，改善了驾驶体验，预警结果精确到车道级别和具体的方位，提高盲区有效预警率，从而提高了车辆行驶的安全性，也为智能驾驶的进一步发展提供技术支撑。此外，利用现有v2x设备，无需对车辆增加额外的传感器，不需要搭建云平台，降低预警系统成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于车道级地图的行人碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于车道级地图的行人碰撞预警方法，其特征在于，所述步骤S4包括：
3.根据权利要求2所述的基于车道级地图的行人碰撞预警方法，其特征在于，所述步骤S5包括：
4.根据权利要求3所述的基于车道级地图的行人碰撞预警方法，其特征在于，所述步骤S6包括：
5.一种基于车道级地图的行人碰撞预警系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的基于车道级地图的行人碰撞预警系统，其特征在于，所述碰撞检测模块包括：
7.根据权利要求6所述的基于车道级地图的行人碰撞预警系统，其特征在于，所述盲区检测模块包括：
8.根据权利要求7所述的基于车道级地图的行人碰撞预警系统，其特征在于，所述盲区方位确定模块包括：
9.一种基于车道级地图的行人碰撞预警系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存
...【技术特征摘要】
1.一种基于车道级地图的行人碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于车道级地图的行人碰撞预警方法，其特征在于，所述步骤s4包括：
3.根据权利要求2所述的基于车道级地图的行人碰撞预警方法，其特征在于，所述步骤s5包括：
4.根据权利要求3所述的基于车道级地图的行人碰撞预警方法，其特征在于，所述步骤s6包括：
5.一种基于车道级地图的行人碰撞预警系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的基于车道级地图的行人碰撞预警系统，其特征在于，所述碰撞检测模块包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱谷云，谭晖，董维，
申请(专利权)人：深圳市凯立德科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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