【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及磨刀机，尤其涉及一种磨刀机关节机器人末端装置及控制方法、关节机器人。
技术介绍
1、在国内的关节机器人中，一般使用铝制品来减轻关节机器人的末端装置的重量来减轻关节机器人末端的负载。针对国内的五金刀剪的磨刀机来说，在实际的生产过程中，为了给加工中的毛坯有更好的防锈效果，往往会在加工的冷却液中加入大量的酸性化学药物作为防锈剂。这样的话，在加工过程中，关节机器人的铝制末端装置难免会接触到加工时产生的冷却液，导致酸性化学药物会使得铝制末端装置的表面产生氧化反应，最终影响到关节机器人的铝制末端装置的使用。同时，目前的关节机器人的末端装置一般采用单一气缸夹持方式，也不能够满足五金刀剪在生成过程中五花八门的各种形态，每次针对一种新形态的刀剪时都需要更换相应的零件或模具以适应刀剪的形态；然而，对应关节机器人的零件更换时操作步骤复杂，同时存在时间的浪费，不利于生产的效率。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种磨刀机关节机器人末端装置，其能够解决现有的磨刀机关节机器人末端装置采用铝制品时会因工件表面残留的冷却液对铝制品腐蚀而导致影响末端装置使用的问题。
2、本专利技术的目的之二在于提供一种磨刀机关节机器人末端装置的控制方法，其能够解决现有的磨刀机关节机器人末端装置采用铝制品时会因工件表面残留的冷却液对铝制品腐蚀而导致影响末端装置使用的问题。
3、本专利技术的目的之三在于提供一种磨刀机关节机器人，其能够解决现有的磨刀机关节机器人
4、本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：
5、一种磨刀机关节机器人末端装置，包括末端装置支架和末端抓手组件；其中，所述末端装置支架的一端与关节机器人的机械臂固定连接、另一端与所述末端抓手组件固定连接；通过控制关节机器人以同步带动所述末端抓手组件的移动；
6、所述末端抓手组件包括手指气缸、限位支架、吸盘支架和吸盘组件；其中，所述限位支架上设有限位口，所述限位支架通过所述限位口套设于所述手指气缸的外部；
7、所述手指气缸包括气缸本体和对称设于所述气缸本体一端的活动指端；每个活动指端上固定安装一个吸盘支架，每个吸盘支架上安装有吸盘组件；所述吸盘组件，用于吸附待加工工件；通过所述手指气缸的活动指端以带动对应吸盘支架的转动，进而带动对应的吸盘组件的转动并与待加工工件接触以吸附待加工工件。
8、进一步地，所述吸盘支架上设有多个吸盘安装孔，所述吸盘组件安装于对应的吸盘安装孔内；所述吸盘支架上至少安装两个吸盘组件；所述吸盘安装孔的形状包括圆孔和/或长眉孔。
9、进一步地，所述吸盘组件包括吸盘、吸盘连接柱、第一螺母和第二螺母；其中，所述吸盘的底部与所述吸盘连接柱的一端固定连接，并且所述吸盘连接柱的中间设有气道，所述气道的一端与吸盘的孔洞连通、另一端与真空系统的气管连通；通过所述真空系统对所述吸盘吸气，以使得所述吸盘吸附待加工工件；
10、所述吸盘连接柱的外侧面设有螺纹，所述第一螺母与第二螺母均螺纹连接于所述吸盘连接柱上；通过将所述吸盘连接柱安装于对应吸盘安装孔，以将所述吸盘支架固定于所述第一螺母与第二螺母之间。
11、进一步地，所述末端抓手组件还包括对称设于所述限位支架的限位块，并且两个限位块分别位于对应活动指端与限位支架之间，用于限制对应活动指端的张开角度。
12、进一步地，所述末端装置支架包括支架本体、第一法兰连接和第二法兰连接；其中，所述支架本体的第一端通过所述第一法兰连接与所述关节机器人的机械臂固定连接、第二端通过所述第二法兰连接与所述气缸本体的顶端固定连接；所述第二法兰连接上设有若干个螺钉孔，通过对应螺钉将第二法兰连接与所述气缸本体固定连接。
13、进一步地，所述末端装置支架包括第一固定板、第二固定板和两个连接板；其中，两个连接板分别设于所述第一固定板与第二固定板之间，以使得所述第一固定板与第二固定板平行间隔设置，并且两个连接板间隔设置，从而使得所述第一固定板、第二固定板、两个连接板形成用于容纳气缸本体的限位口；
14、所述第一固定板、第二固定板分别通过螺钉与气缸本体的一侧面进行固定。
15、进一步地，所述吸盘支架包括指端固定部、连接部和吸盘固定部；其中，所述指端固定部通过螺钉将所述吸盘支架的指端固定部与对应的活动指端固定连接；所述连接部的一端与所述指端固定部固定、另一端与所述吸盘固定部连接，并且所述连接部与所述指端固定部之间形成的夹角、所述连接部与所述吸盘固定部之间形成的夹角均为钝角；所述吸盘组件安装于所述吸盘固定部上；
16、所述指端固定部、连接部和吸盘固定部为一体成型结构；
17、所述吸盘支架、限位支架均为304不锈钢支架。
18、本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：
19、一种磨刀机关节机器人末端装置的控制方法，应用于如本专利技术的目的之一采用的一种磨刀机关节机器人末端装置，所述控制方法包括：
20、启动步骤：通过启动关节机器人控制所述关节机器人的机械臂将所述磨刀机关节机器人末端装置移动到待加工工件的对应位置；
21、抓取步骤：通过控制所述磨刀机关节机器人末端装置的手指气缸的工作，进而通过所述手指气缸的活动指端带动对应的吸盘支架的转动，以使得每个吸盘支架上的吸盘组件与待加工工件的对应加工面接触进而吸附待加工工件，以及抓取并提取待加工工件；
22、加工步骤：通过关节机器人控制所述关节机器人的机械臂将所述磨刀机关节机器人末端装置和待加工工件移动到对应磨刀机的加工工位，并释放吸附于待加工工件的第一加工面的吸盘组件并将该吸盘组件抬起，进而通过对应磨刀机对所述待加工工件的第一加工面进行加工处理；其中，所述第一加工面为面向对应磨刀机的加工面；
23、加工面切换步骤：当所述待加工工件的第一加工面加工完成时，通过控制所述磨刀机关节机器人末端装置的手指气缸将处于抬起的吸盘组件重新吸附于所述待加工工件的第一加工面，然后释放吸附于所述待加工工件的第二加工面上的吸盘组件并将该吸盘组件抬起，再通过关节机器人控制所述关节机器人的机械臂将待加工工件的第二加工面面向对应磨刀机并通过对应磨刀机对所述待加工工件的第二加工面进行加工处理；
24、完成步骤：当所述待加工工件的第一加工面和第二加工面均完成操作时，通过关节机器人控制所述关节机器人的机械臂带动所述磨刀机关节机器人末端装置移动以将加工完成的待加工工件移动到下一流程的对应位置。
25、进一步地，当吸盘组件与待加工工件的对应加工面接触时，通过控制真空系统吸气以将吸盘组件吸附于待加工工件的对应加工面；
26、当释放吸附于待加工工件的对应加工面的吸盘组件时，通过控制真空系统停止工作以将吸盘组件与待加工工件的对应加工面分离；
27、所述加工面切换步骤中当所述待加工工件的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，包括末端装置支架和末端抓手组件；其中，所述末端装置支架的一端与关节机器人的机械臂固定连接、另一端与所述末端抓手组件固定连接；通过控制关节机器人以同步带动所述末端抓手组件的移动；
2.根据权利要求1所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述吸盘支架上设有多个吸盘安装孔，所述吸盘组件安装于对应的吸盘安装孔内；所述吸盘支架上至少安装两个吸盘组件；所述吸盘安装孔的形状包括圆孔和/或长眉孔。
3.根据权利要求2所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述吸盘组件包括吸盘、吸盘连接柱、第一螺母和第二螺母；其中，所述吸盘的底部与所述吸盘连接柱的一端固定连接，并且所述吸盘连接柱的中间设有气道，所述气道的一端与吸盘的孔洞连通、另一端与真空系统的气管连通；通过所述真空系统对所述吸盘吸气，以使得所述吸盘吸附待加工工件；
4.根据权利要求1所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述末端抓手组件还包括对称设于所述限位支架的限位块，并且两个限位块分别位于对应活动指端与限位支架之间，用于限制对应活动指端的张开角度
5.根据权利要求1所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述末端装置支架包括支架本体、第一法兰连接和第二法兰连接；其中，所述支架本体的第一端通过所述第一法兰连接与所述关节机器人的机械臂固定连接、第二端通过所述第二法兰连接与所述气缸本体的顶端固定连接；所述第二法兰连接上设有若干个螺钉孔，通过对应螺钉将第二法兰连接与所述气缸本体固定连接。
6.根据权利要求1所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述末端装置支架包括第一固定板、第二固定板和两个连接板；其中，两个连接板分别设于所述第一固定板与第二固定板之间，以使得所述第一固定板与第二固定板平行间隔设置，并且两个连接板间隔设置，从而使得所述第一固定板、第二固定板、两个连接板形成用于容纳气缸本体的限位口；
7.根据权利要求1所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述吸盘支架包括指端固定部、连接部和吸盘固定部；其中，所述指端固定部通过螺钉将所述吸盘支架的指端固定部与对应的活动指端固定连接；所述连接部的一端与所述指端固定部固定、另一端与所述吸盘固定部连接，并且所述连接部与所述指端固定部之间形成的夹角、所述连接部与所述吸盘固定部之间形成的夹角均为钝角；所述吸盘组件安装于所述吸盘固定部上；
8.一种磨刀机关节机器人末端装置的控制方法，应用于如权利要求1-7中任意一项所述的一种磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述控制方法包括：
9.根据权利要求8所述的磨刀机关节机器人末端装置的控制方法，其特征在于，当吸盘组件与待加工工件的对应加工面接触时，通过控制真空系统吸气以将吸盘组件吸附于待加工工件的对应加工面；
10.一种磨刀机关节机器人，其特征在于，所述关节机器人主控系统、关节机器人的机械臂和权利要求1-7中任一项所述的一种磨刀机关节机器人末端装置；其中，所述关节机器人主控系统分别与所述关节机器人的机械臂、所述磨刀机关节机器人末端装置电性连接，所述磨刀机关节机器人末端装置安装于所述关节机器人的机械臂上；
...【技术特征摘要】
1.一种磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，包括末端装置支架和末端抓手组件；其中，所述末端装置支架的一端与关节机器人的机械臂固定连接、另一端与所述末端抓手组件固定连接；通过控制关节机器人以同步带动所述末端抓手组件的移动；
2.根据权利要求1所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述吸盘支架上设有多个吸盘安装孔，所述吸盘组件安装于对应的吸盘安装孔内；所述吸盘支架上至少安装两个吸盘组件；所述吸盘安装孔的形状包括圆孔和/或长眉孔。
3.根据权利要求2所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述吸盘组件包括吸盘、吸盘连接柱、第一螺母和第二螺母；其中，所述吸盘的底部与所述吸盘连接柱的一端固定连接，并且所述吸盘连接柱的中间设有气道，所述气道的一端与吸盘的孔洞连通、另一端与真空系统的气管连通；通过所述真空系统对所述吸盘吸气，以使得所述吸盘吸附待加工工件；
4.根据权利要求1所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述末端抓手组件还包括对称设于所述限位支架的限位块，并且两个限位块分别位于对应活动指端与限位支架之间，用于限制对应活动指端的张开角度。
5.根据权利要求1所述的磨刀机关节机器人末端装置，其特征在于，所述末端装置支架包括支架本体、第一法兰连接和第二法兰连接；其中，所述支架本体的第一端通过所述第一法兰连接与所述关节机器人的机械臂固定连接、第二端通过所述第二法兰连接与所述气缸本体的顶端固定连接；所述第二法兰连接上设有若干个螺钉孔，通过对应螺钉将第二法兰连接与所述气缸本体固定连接。
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨智聪，梁迅炜，梁峻铨，
申请(专利权)人：广东科拓自动化机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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