【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及磨刀机，尤其涉及一种用于磨刀机的自动上下料控制系统、方法及存储介质。
技术介绍
1、目前对于国内的磨刀机一般是由人来负责完成上料和下料的操作，但是这种上下料的工作，需要工作人员长时间保持站立姿势、频繁配合机器进行操作，导致其工作强度大、频率高，使得工作人员的体力耗费很大，同时由于工作人员的工作时间有限，导致产品的生产效率与人的效率直接关联，影响产品的生产效率；同时，由于磨刀机在工作时会存在水雾和粉尘对人体也存在危险，影响工作人员的身体健康。同时，随着国内五金刀剪行业的自动化需求越来越高时，因此迫切需要一种能够自动上下料的控制系统来配合磨刀机的工作，完成五金刀剪的自动化生产，解放劳动力，保证工作人员的身体健康。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种用于磨刀机的自动上下料控制系统，其能够解决现有技术中磨刀机采用人工上下料存在效率低下及存在人体健康安全等问题。
2、本专利技术的目的之二在于提供一种用于磨刀机的自动上下料控制方法，其能够解决现有技术中磨刀机采用人工上下料存在效率低下及存在人体健康安全等问题。
3、本专利技术的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，其能够解决现有技术中磨刀机采用人工上下料存在效率低下及存在人体健康安全等问题。
4、本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：
5、一种用于磨刀机的自动上下料控制系统，包括：关节机器人、末端抓手装置、上下料组件和磨刀机；其中，所述关
6、所述上下料组件包括组件平台、驱动装置和圆盘式料仓；其中，所述驱动装置安装于所述组件平台内部，所述圆盘式料仓安装于所述组件平台上；所述圆盘式料仓上设有多个上料卡位，所述上料卡位用于安装毛坯物件；所述上下料组件还设有推举点；
7、所述主控制器通过所述驱动装置与所述圆盘式料仓连接，用于通过所述驱动装置驱动所述圆盘式料仓转动以将对应的上料卡位移动到所述推举点，以及当所述主控制器通过所述机械臂带动所述末端抓手装置移动到所述推举点的上方时，通过所述末端抓手装置抓取对应上料卡位内的毛坯物件；
8、所述主控制器，还用于通过所述机械臂将所述末端抓手装置移动到磨刀机的工作台并将所述毛坯物件放置于磨刀机的夹具上，以启动磨刀机对毛坯物件进行加工操作。
9、进一步地，所述圆盘式料仓上还设有多个回料卡位，所述回料卡位均用于安装加工完成的物件；所述主控制器，还用于通过所述机械臂将所述末端抓手装置抓取的已经加工完成的物件移动到所述推举点的上方，以及通过所述驱动装置控制所述圆盘式料仓的转动以将对应的回料卡位移动到推举点，然后通过所述末端抓手装置将加工完成的物件放置于对应的回料卡位。
10、进一步地，所述末端抓手装置包括末端抓手支架、气缸本体、第一活动指端、第二活动指端、第一限位支架、第二限位支架、第一吸盘组件和第二吸盘组件；其中，所述气缸本体的顶端通过所述末端抓手支架与所述机械臂连接；所述第一活动指端、第二活动指端对称设于所述气缸本体的顶端的两侧；所述第一活动指端上安装有所述第一吸盘支架、第二活动指端上安装第二吸盘支架，第一吸盘支架上安装有第一吸盘组件，第二吸盘支架上安装有第二吸盘组件；
11、所述气缸本体，用于通过所述第一活动指端、第二活动指端分别带动第一吸盘支架、第二吸盘支架的工作，以控制第一吸盘组件、第二吸盘组件与物件的接触与分离，实现物件的抓取与卸载。
12、进一步地，当磨刀机有一台时：所述主控制器，用于首先，通过所述机械臂将所述末端抓手装置移动到磨刀机的工作台，以及通过所述末端抓手装置将所述第一吸盘组件与毛坯物件的第一侧面分离并将所述第一吸盘组件抬起，再通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第二吸盘组件上的毛坯物件安装于磨刀机的夹具上后启动磨刀机对毛坯物件的第一侧面进行加工；
13、然后，当毛坯物件的第一侧面加工完成时，通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第二吸盘组件吸附于毛坯物件的第二侧面以将毛坯物件从磨刀机的夹具上提取并离开磨刀机；以及通过所述末端抓手装置将所述第一吸盘组件吸附于毛坯物件的第一侧面再通过所述末端抓手装置将所述第二吸盘组件与毛坯物件的第二侧面分离并将第二吸盘组件抬起，再通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第一吸盘组件上的毛坯物件安装于磨刀机的夹具上后启动磨刀机对毛坯物件的第二侧面进行加工；
14、最后当毛坯物件的两个侧面均加工完成时，该毛坯物件为已加工完成的物件，通过所述机械臂和所述末端抓手装置将加工完成的物件放回到所述上下料组件后再通过所述机械臂将所述末端抓手装置移动到所述圆盘式料仓的推举点的上方以抓取下一个毛坯物件；
15、当磨刀机包括第一磨刀机和第二磨刀机时，所述主控制器，用于首先，通过所述机械臂将所述末端抓手装置移动到第一磨刀机的工作台，以及通过所述末端抓手装置将所述第一吸盘组件与毛坯物件的第一侧面分离并将所述第一吸盘组件抬起；
16、然后当所述第一磨刀机上存在第二毛坯物件时，等待所述第一磨刀机加工完成；以及当所述第一磨刀机加工完成时，通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第一吸盘组件吸附于所述第二毛坯物件的第二侧面并将所述第二毛坯物件提取离开所述第一磨刀机，以及通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第二吸盘组件上的毛坯物件安装于所述第一磨刀机的夹具上后启动所述第一磨刀机对所述毛坯物件的第一侧面进行加工；所述第二毛坯物件是指所述第一磨刀机当前加工的物件，所述第二毛坯物件的第二侧面未加工；
17、再通过所述机械臂将所述末端抓手装置移动到第二磨刀机的工作台；以及当所述第二磨刀机上存在第三毛坯物件时，等待所述第二磨刀机加工完成；所述第三毛坯物件是指所述第二磨刀机当前加工的物件，所述第三毛坯物件的第一侧面已加工完成；
18、再然后，当所述所述第二磨刀机加工完成时，通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第二吸盘组件吸附于所述第三毛坯物件的第一侧面并将所述第三毛坯物件提取离开所述第二磨刀机的夹具；以及通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第一吸盘组件上的第二毛坯物件安装于所述第二磨刀机的夹具上后启动所述第二磨刀机以对所述第二毛坯物件的第二侧面进行加工；
19、最后通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第三毛坯物件放回到上下料组件后重新通过所述机械臂将所述末端抓手装置移动到所述圆盘式料仓的推举点的上方以抓取下一个毛坯物件。
20、进一步地，当所述磨刀机包括第一磨刀机和第二磨刀机时，所述关节机器人安装于所述第一磨刀机、第二磨刀机以及所述圆盘式料仓所围合区域的中间，并且所述关节机器人的安装中心点为以所述第一磨刀机的工作台的中心点、第二磨刀机的工作台的中心点、圆盘式料本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，包括：关节机器人、末端抓手装置、上下料组件和磨刀机；其中，所述关节机器人设有主控制器和机械臂，所述机械臂的末端安装有所述末端抓手装置；所述主控制器与所述机械臂、末端抓手装置电性连接，用于通过所述机械臂带动所述末端抓手装置在上下料组件与磨刀机之间移动，以及控制所述末端抓手装置抓取物件；
2.根据权利要求1所述的用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，所述圆盘式料仓上还设有多个回料卡位，所述回料卡位均用于安装加工完成的物件；所述主控制器，还用于通过所述机械臂将所述末端抓手装置抓取的已经加工完成的物件移动到所述推举点的上方，以及通过所述驱动装置控制所述圆盘式料仓的转动以将对应的回料卡位移动到推举点，然后通过所述末端抓手装置将加工完成的物件放置于对应的回料卡位。
3.根据权利要求1所述的用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，所述末端抓手装置包括末端抓手支架、气缸本体、第一活动指端、第二活动指端、第一限位支架、第二限位支架、第一吸盘组件和第二吸盘组件；其中，所述气缸本体的顶端通过所述末端抓手支架与所述机械
4.根据权利要求3所述的用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，当磨刀机有一台时：所述主控制器，用于首先,通过所述机械臂将所述末端抓手装置移动到磨刀机的工作台，以及通过所述末端抓手装置将所述第一吸盘组件与毛坯物件的第一侧面分离并将所述第一吸盘组件抬起，再通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第二吸盘组件上的毛坯物件安装于磨刀机的夹具上后启动磨刀机对毛坯物件的第一侧面进行加工；
5.根据权利要求4所述的用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，当所述磨刀机包括第一磨刀机和第二磨刀机时，所述关节机器人安装于所述第一磨刀机、第二磨刀机以及所述圆盘式料仓所围合区域的中间，并且所述关节机器人的安装中心点为以所述第一磨刀机的工作台的中心点、第二磨刀机的工作台的中心点、圆盘式料仓的推举点确定的圆形的圆心。
6.一种用于磨刀机的自动上下料控制方法，应用于权利要求1所述的一种用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，所述自动上下料控制方法包括：
7.根据权利要求6所述的用于磨刀机的自动上下料控制方法，其特征在于，所述圆盘式料仓上还设有多个回料卡位，所述回料卡位用于安装加工完成的物件；所述回料步骤具体包括：首先通过所述主控制器控制所述机械臂和所述末端抓手装置将加工完成的物件抓取并提取离开磨刀机的夹具，然后所述主控制器控制所述机械臂将所述末端抓手装置抓取的加工完成的物件移动到所述圆盘式料仓的推举点的上方；再通过所述主控制器控制所述驱动装置驱动所述圆盘式料仓转动以将对应的回料卡位移动到所述推举点；最后通过所述主控制器控制所述机械臂和所述末端抓手装置将加工完成的物件放置于对应的回料卡位。
8.根据权利要求6所述的用于磨刀机的自动上下料控制方法，其特征在于，末端抓手支架、气缸本体、第一活动指端、第二活动指端、第一限位支架、第二限位支架、第一吸盘组件和第二吸盘组件；其中，所述气缸本体的顶端通过所述末端抓手支架与所述机械臂连接；所述第一活动指端、第二活动指端对称设于所述气缸本体的顶端的两侧；所述第一活动指端上安装有所述第一吸盘支架、第二活动指端上安装第二吸盘支架，第一吸盘支架上安装有第一吸盘组件，第二吸盘支架上安装有第二吸盘组件；
9.根据权利要求8所述的用于磨刀机的自动上下料控制方法，其特征在于，所述磨刀机有一个时：所述上料步骤具体包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有自动上下料控制程序，其特征在于，所述自动上下料控制程序为计算机程序，所述自动上下料控制程序被处理器执行时实现如权利要求6-9中任意一项所述的一种用于磨刀机的自动上下料控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，包括：关节机器人、末端抓手装置、上下料组件和磨刀机；其中，所述关节机器人设有主控制器和机械臂，所述机械臂的末端安装有所述末端抓手装置；所述主控制器与所述机械臂、末端抓手装置电性连接，用于通过所述机械臂带动所述末端抓手装置在上下料组件与磨刀机之间移动，以及控制所述末端抓手装置抓取物件；
2.根据权利要求1所述的用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，所述圆盘式料仓上还设有多个回料卡位，所述回料卡位均用于安装加工完成的物件；所述主控制器，还用于通过所述机械臂将所述末端抓手装置抓取的已经加工完成的物件移动到所述推举点的上方，以及通过所述驱动装置控制所述圆盘式料仓的转动以将对应的回料卡位移动到推举点，然后通过所述末端抓手装置将加工完成的物件放置于对应的回料卡位。
3.根据权利要求1所述的用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，所述末端抓手装置包括末端抓手支架、气缸本体、第一活动指端、第二活动指端、第一限位支架、第二限位支架、第一吸盘组件和第二吸盘组件；其中，所述气缸本体的顶端通过所述末端抓手支架与所述机械臂连接；所述第一活动指端、第二活动指端对称设于所述气缸本体的顶端的两侧；所述第一活动指端上安装有所述第一吸盘支架、第二活动指端上安装第二吸盘支架，第一吸盘支架上安装有第一吸盘组件，第二吸盘支架上安装有第二吸盘组件；
4.根据权利要求3所述的用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，当磨刀机有一台时：所述主控制器，用于首先,通过所述机械臂将所述末端抓手装置移动到磨刀机的工作台，以及通过所述末端抓手装置将所述第一吸盘组件与毛坯物件的第一侧面分离并将所述第一吸盘组件抬起，再通过所述机械臂和所述末端抓手装置将所述第二吸盘组件上的毛坯物件安装于磨刀机的夹具上后启动磨刀机对毛坯物件的第一侧面进行加工；
5.根据权利要求4所述的用于磨刀机的自动上下料控制系统，其特征在于，当所述磨刀机包括第一磨刀机和第二磨刀机时，所述关...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨智聪，梁迅炜，梁峻铨，
申请(专利权)人：广东科拓自动化机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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