【技术实现步骤摘要】
：本专利技术涉及了人形机器人制造，特别是涉及到一种能像人类一样做先移动重心，后抬腿迈步行走等下肢动作的人形机器人的制造。
技术介绍
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技术介绍
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1、(一)现有技术及存在的缺陷：
2、近年来，由于社会需要，人形机器人的研究制造方兴未艾，形式多样，但综观目前展示的模仿人类行走姿态，实现移动身躯功能的人形机器人，其基本方法可归类为两种：第一种方法是早期的，拥有完整地模仿人类下肢迈步运动装置的人形机器人，包括：仿人的髋关节、膝关节、踝关节和平板式脚部以及驱动各关节活动的电机电器等，它可以在电子控制系统、蓄电池电源作用下，已实现了缓慢地在平地行走和上、下梯等仿人动作。但这类人形机器人，为了模仿人类行走，保持机器人的重心在中心线上的现状，仍能实现单脚支撑全部重力的平稳的目的，采取了扩大脚底面积并把脚底的支撑面延展到跨过中心线以达到单脚平稳支撑全部重力的目的，使之不倾倒。由于人类的行走，是双腿交替支撑重力、交替迈步前行的，所以两脚必须同时把脚底支撑面延展在对方的中心线一侧，造成了两脚底的交叉，这不是人类所固有的，也是本方法...
【技术保护点】
1.一种模仿人类迈步行走等动作的人形机器人，是一种区别于现人形机器人没有主动改变机器人重心在中心线上的现状，就行走前进的现有技术，它能够实现仿人类行走：先移动重心，后抬腿迈步行走等肢体动作，并使之更像人类。其构件包括：现有技术已有的，环境、人机对话反馈系统、电子控制系统、蓄电池、双腿运动装置的髋关节、膝关节和现有技术没有的“移动重心装置”和改进后的双腿运动装置中的“踝关节及以下非平板式弧形脚底的脚部”的结构，其特征是：通过添加“移动重心装置”，与弧形脚底结合，使人形机器人的行走，能够完全模仿人类行走规律：先移动重心，后再抬腿，迈步行走的肢体形象和功能；通过对双腿运动装...
【技术特征摘要】
1.一种模仿人类迈步行走等动作的人形机器人，是一种区别于现人形机器人没有主动改变机器人重心在中心线上的现状，就行走前进的现有技术，它能够实现仿人类行走：先移动重心，后抬腿迈步行走等肢体动作，并使之更像人类。其构件包括：现有技术已有的，环境、人机对话反馈系统、电子控制系统、蓄电池、双腿运动装置的髋关节、膝关节和现有技术没有的“移动重心装置”和改进后的双腿运动装置中的“踝关节及以下非平板式弧形脚底的脚部”的结构，其特征是：通过添加“移动重心装置”，与弧形脚底结合，使人形机器人的行走，能够完全模仿人类行走规律：先移动重心，后再抬腿，迈步行走的肢体形象和功能；通过对双腿运动装置中的“踝关节及以下非平板式弧形脚底的脚部”的改进，使人形机器人的下肢动作更加精确稳定，脚部的仿人动作更加全面、多样化，通过电子控制系统增加了重心位置控制参数的完善...
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