一种具有力保持的手术镊子机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有力保持的手术镊子机器人，包括驱动单元；连接并受控于所述驱动单元的传动机构，所述传动机构包括转动部，所述转动部具有两个倾斜布置的运动端；执行机构，其包括镊臂，所述镊臂的末端形成夹槽，且所述转动部的运动端接触于所述镊臂的内侧、并能够带动所述镊臂运动。本发明专利技术的一种具有力保持的手术镊子机器人设置的驱动单元、传动机构与执行机构采用模块化设计，保证了整体功能模块的组装便利性，需要相对运动的位置设有容纳槽，防止连接处的自由度过约束，避免随动过程中出现死点；且具有力保持功能、力控制功能，易于融入正常手术工作流程，利于提高外科手术过程的安全性、可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种具有力保持的手术镊子机器人。

技术介绍

1、随着现代医学的发展，在外科手术过程中，医生通过医学镊子实现对人体组织的夹持、牵拉、分离、切割等操作。外科镊子的基本作用是夹持和牵拉。由于镊子头夹持部位的压力和操作力之间存在非线性比例关系，同时，由于缺少力控制、力保持环节，从而影响了医生对器械的操作精度，使得医生无法准确感知实际夹持力的大小，导致医学镊子与人体组织之间存在生物力学相容性和安全性问题。手术执行过程中若器械对组织的夹持或牵拉力过大容易造成不必要的损伤并导致并发症等不良反应，而夹持或牵拉力过小又不能有效地执行手术操作。通常医生为确保成功夹持且不影响其他更为关键的操作，一般会用尽可能大的夹持力来夹持人体组织。在此外科手术的实践背景下，手术过程中将不可避免地发生对脏器的过度夹持。

2、医学镊子是外科手术必需的医疗器械，其夹持性能决定了外科手术中医学镊子与人体组织之间的安全性、可靠性。手术镊子机器人具有结构紧凑、制造成本低、易于融入正常手术工作流程，同时保留了医生手术操作的交互感和传统手术器械的操作方法，极大的降低本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有力保持的手术镊子机器人，其特征在于，该机器人包括：

2.根据权利要求1所述的一种具有力保持的手术镊子机器人，其特征在于，所述驱动单元(1)包括电机(1-2)；以及

3.根据权利要求2所述的一种具有力保持的手术镊子机器人，其特征在于，所述传动机构(2)包括联轴器(2-1)，所述联轴器(2-1)通过第一紧定螺丝与所述减速器(1-3)连接；

4.根据权利要求3所述的一种具有力保持的手术镊子机器人，其特征在于，所述执行机构(3)还包括开设于所述镊臂(3-1)内侧的容纳槽(3-2)，所述支撑杆(2-5)通过所述销轴(2-6)与所述镊臂(3-1)销接并...

【技术特征摘要】

1.一种具有力保持的手术镊子机器人，其特征在于，该机器人包括：

2.根据权利要求1所述的一种具有力保持的手术镊子机器人，其特征在于，所述驱动单元(1)包括电机(1-2)；以及

3.根据权利要求2所述的一种具有力保持的手术镊子机器人，其特征在于，所述传动机构(2)包括联轴器(2-1)，所述联轴器(2-1)通过第一紧定螺丝与所述减速器(1-3)连接；

4.根据权利要求3所述的一种具有力保持的手术镊子机器人，其特征在于，所述执行机构(3)还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：于阳，白杨，徐振邦，于鹏，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：