【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及支撑平台，特别地，有关于一种伸缩支撑装置。本专利技术还涉及医疗器械，特别地，有关于一种介入手术机器人。
技术介绍
1、血管介入手术是在医学影像设备的引导下，由介入医生操作穿刺针、导管、导丝、球囊或支架等介入器械，通过经皮穿刺后将指定器械沿人体血管通路递送至相应病变部位，并进行治疗的手术方式。血管介入手术作为一种微创治疗手段已经被广泛应用在心血管疾病、脑血管疾病、外周血管疾病以及肿瘤的介入治疗中。
2、在现有的手术模式中，介入医生身穿二三十斤重的铅衣长期站立在手术台旁操作导管、导丝等介入器械，铅衣无法完全遮挡x射线的辐射，手臂和头部直接暴露在x射线中。介入医生长年累月地在x射线辐射环境中工作，极易导致白内障、脊椎弯曲、脑肿瘤等职业病高发。介入医生使用机器人系统来控制导管、导丝等介入器械的递送，可有效改善医生工作条件、减少体力消耗并降低职业危害，让医生完全专注于手术治疗本身，为患者带来更佳的手术治疗效果。
3、在手术机器人辅助血管介入手术过程中，当操作介入器械在血管内往前递送时，介入器械的连接结构(例如压力泵、连接单元、递送盒等)需要跟随介入器械一起向前运动，由于连接结构不支撑会影响介入器械的递送，而通过人工手持支撑则会影响手术操作效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种伸缩支撑装置及介入手术机器人，以解决目前介入手术机器人在递送介入器械时，介入器械连接的压力泵、连接单元、递送盒或其它连接结构无支撑而影响介入器械的递送和手术操作效率的技
2、本专利技术的上述目的可采用下列技术方案来实现：
3、本专利技术提供一种伸缩支撑装置，包括：底板；至少一支撑导轨结构，包括逐级排布的多级导轨，相邻两级所述导轨沿一伸缩方向滑动配合，最后一级的所述导轨为固定于所述底板上的固定导轨，其它所述导轨为能沿所述伸缩方向滑动的活动导轨；卷轴结构，安装于所述底板或所述固定导轨上；支撑板，其在所述伸缩方向上具有相对的后端部和前端部，所述支撑板的后端部与所述卷轴结构连接，所述支撑板的前端部与第一级的所述活动导轨连接；其中，所述支撑导轨结构位于所述支撑板的下方而能对所述支撑板进行支撑；所述伸缩方向包括伸长方向和缩短方向，各级所述活动导轨沿所述伸长方向滑动而使第一级的所述活动导轨拉动所述支撑板向前展开，各级所述活动导轨沿所述缩短方向滑动而使第一级的所述活动导轨拉动所述支撑板向后收回，所述支撑板的收回部分能卷收于所述卷轴结构上。
4、本专利技术的实施方式中，各级所述导轨具有顶面以及位于其顶面两侧的内侧面和外侧面，各级所述导轨的顶面齐平设置并构成与所述支撑板贴合的支撑面；相邻两级的所述导轨中，前一级的所述导轨滑动配合地设置于后一级的所述导轨的内侧面或外侧面。
5、本专利技术的实施方式中，所述伸缩支撑装置还包括驱动机构，所述驱动机构与所述支撑导轨结构相连接而能驱动各级所述活动导轨沿所述伸长方向滑动和/或沿缩短方向滑动。
6、本专利技术的实施方式中，所述驱动机构通过传动绳与各级所述导轨相连接，所述驱动机构能卷收所述传动绳而拉动各级所述活动导轨沿所述伸长方向滑动。
7、本专利技术的实施方式中，各级所述导轨在所述伸缩方向上均具有相对的后端部和前端部，所述传动绳的一端与所述驱动机构连接，所述传动绳的另一端逐个绕过最后一级至第二级的所述导轨的后端部和前端部后与第一级的所述导轨的后端部连接。
8、本专利技术的实施方式中，最后一级至第二级的所述导轨的后端部和前端部均安装有用于绕设所述传动绳的定滑轮。
9、本专利技术的实施方式中，所述支撑导轨结构的数量为两个，两个所述支撑导轨结构对称设置于所述驱动机构的两侧。
10、本专利技术的实施方式中，所述驱动机构包括卷簧驱动结构，所述卷簧驱动结构利用其弹性力卷收所述传动绳而拉动各级所述活动导轨沿所述伸长方向滑动；或者所述驱动机构包括电动卷收器。
11、本专利技术的实施方式中，所述卷簧驱动结构包括第一卷簧、第一卷轴以及卷绳壳，所述第一卷轴安装在所述底板上，所述卷绳壳与所述第一卷轴转动连接，所述第一卷簧卷收于所述第一卷轴上并位于所述卷绳壳内，所述第一卷簧的一端与所述卷轴连接，所述第一卷簧的另一端与所述卷绳壳连接，所述传动绳的一端与所述卷绳壳连接，所述第一卷簧能带动所述卷绳壳转动而将所述传动绳卷收于所述卷绳壳上。
12、本专利技术的实施方式中，所述第一卷轴通过卷轴安装结构安装在所述底板上，所述卷轴安装结构设有一安装柱，所述第一卷轴沿其轴向套设于所述安装柱上并通过轴向浮动连接结构与所述安装柱相连接；所述卷轴安装结构还设有多个凸齿，多个所述凸齿沿所述安装柱的周向间隔排布设置，所述第一卷轴设有与多个所述凸齿相配合的多个齿槽，所述凸齿与所述齿槽之间沿所述第一卷簧的收紧方向通过斜面相配合，所述凸齿与所述齿槽之间沿所述第一卷簧的放松方向通过止挡面相配合。
13、本专利技术的实施方式中，所述底板设有用于穿设所述第一卷轴的穿孔，所述第一卷轴具有伸于所述底板的下方的转动端，所述转动端用于所述伸缩支撑装置装配完成后操作所述第一卷轴沿所述第一卷簧的收紧方向转动。
14、本专利技术的实施方式中，所述卷轴安装结构包括盖体，所述盖体罩设于所述卷绳壳外并固定于所述底板上，所述盖体的侧面开设有所述传动绳的出入口，所述盖体的内顶面设有所述安装柱以及多个所述凸齿；所述第一卷轴的一端设有多个所述齿槽，所述第一卷轴的另一端设有台阶孔，所述轴向浮动连接结构包括弹簧和限位螺钉，所述弹簧套设于所述限位螺钉上，所述限位螺钉的一端穿过所述台阶孔与所述安装柱连接，所述弹簧被限位于所述限位螺钉的另一端与所述台阶孔的台阶面之间。
15、本专利技术的实施方式中，所述伸缩支撑装置还包括锁紧结构，所述锁紧结构被配置成可操作锁紧和解锁地设置；所述支撑板向后收回的状态下，第一级的所述活动导轨通过所述锁紧结构与所述底板相连接。
16、本专利技术的实施方式中，所述卷轴结构包括卷筒、第二卷轴以及第二卷簧，所述第二卷轴安装于所述底板或所述固定导轨上，所述卷筒可转动地套设于所述第二卷轴上，所述第二卷簧卷收于所述第二卷轴上，所述第二卷簧的一端与所述第二卷轴连接，所述第二卷簧的另一端与所述卷筒连接。
17、本专利技术的实施方式中，所述卷筒包括两个半筒，两个所述半筒对接并将所述支撑板的后端部夹紧；所述支撑板的前端部通过前端夹紧结构与第一级的所述活动导轨相连接，所述前端夹紧结构包括前安装板和后安装板，所述后安装板与第一级的所述活动导轨相连接，所述前安装板与所述后安装板连接并将所述支撑板的前端部夹紧。
18、本专利技术的实施方式中，所述底板通过一安装滑轨安装于一安装面上，所述安装滑轨具有相连接的直线段和弯曲段，所述直线段沿所述安装面的平面方向延伸设置，所述弯曲段朝所述安装面的侧方弯曲延伸设置；所述底板滑动至所述直线段能使所述伸缩支撑装置呈收纳状态；所述底板滑动至所述弯曲段能使所述伸缩支撑装置呈使用状态。
19、本专利技术还提供一种介入手本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种伸缩支撑装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
3.如权利要求1所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
5.如权利要求4所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
6.如权利要求5所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
7.如权利要求4所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
8.如权利要求4至7中任一项所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
9.如权利要求8所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
10.如权利要求9所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
11.如权利要求10所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
12.如权利要求10所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
13.如权利要求8所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
14.如权利要求1所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
15.如权利要求14所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
16.如权利要求1所述的伸缩支撑装置，其特
17.一种介入手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-16中任一项所述的伸缩支撑装置。
...【技术特征摘要】
1.一种伸缩支撑装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
3.如权利要求1所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
5.如权利要求4所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
6.如权利要求5所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
7.如权利要求4所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
8.如权利要求4至7中任一项所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
9.如权利要求8所述的伸缩支撑装置，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：奉振球，薛平旺，彭亮，
申请(专利权)人：北京中科鸿泰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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