【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医用手术器械，具体的是一种血管介入手术机器人，还是一种递送方法。
技术介绍
1、血管介入手术是在医学影像设备的引导下，由介入医生操作穿刺针、导管、导丝、球囊、支架等介入器械，通过经皮穿刺后将指定器械沿人体血管通路递送至相应病变部位，并进行治疗的手术方式。作为一种微创治疗手段，血管介入手术已经被广泛应用在心血管疾病、脑血管疾病、外周血管疾病以及肿瘤的介入治疗中。
2、在现有的手术模式中，介入医生身穿二三十斤重的铅衣长期站立在手术台旁操作导管、导丝等介入器械，铅衣无法完全遮挡x射线的辐射，手臂和头部直接暴露在x射线中。介入医生长年累月在x射线辐射环境中工作，极易导致白内障、脊椎弯曲、脑肿瘤等职业病高发。介入医生使用机器人系统来控制导管、导丝等介入器械的递送，可有效改善医生工作条件、减少体力消耗并降低职业危害，让医生完全专注于手术治疗本身，为患者带来更佳的手术治疗效果。
3、在血管介入手术中，介入医生根据不同的病变部位和病变种类，选择使用快速交换型或同轴型（整体交换型）介入器械。在一些相对简单的冠脉介入手...
【技术保护点】
1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人包括从后向前依次设置的第一器械递送盒（1）、伸缩递送机构（3）和第二器械递送盒（2），第一器械递送盒（1）和第二器械递送盒（2）均能够递送介入器械（7），伸缩递送机构（3）能够使第一器械递送盒（1）相对于第二器械递送盒（2）前后移动。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，第一器械递送盒的递送出口（11）和第二器械递送盒的递送出口（23）均朝向前方，伸缩递送机构（3）沿前后方向延伸，伸缩递送机构（3）能够沿着前后方向伸缩，伸缩递送机构（3）含有从内向外依次套设的多个伸缩部件（3
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【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人包括从后向前依次设置的第一器械递送盒（1）、伸缩递送机构（3）和第二器械递送盒（2），第一器械递送盒（1）和第二器械递送盒（2）均能够递送介入器械（7），伸缩递送机构（3）能够使第一器械递送盒（1）相对于第二器械递送盒（2）前后移动。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，第一器械递送盒的递送出口（11）和第二器械递送盒的递送出口（23）均朝向前方，伸缩递送机构（3）沿前后方向延伸，伸缩递送机构（3）能够沿着前后方向伸缩，伸缩递送机构（3）含有从内向外依次套设的多个伸缩部件（31）。
3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，最外侧的伸缩部件（31）为末极伸缩杆（313），多个伸缩部件（31）之间螺纹连接，末极伸缩杆（313）的一端外连接有伸缩杆旋转驱动机构（35），伸缩杆旋转驱动机构（35）能够驱动末极伸缩杆（313）旋转并使伸缩递送机构（3）伸缩。
4.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括第二递送盒驱动机构（6），第二器械递送盒（2）与第二递送盒驱动机构（6）可拆卸连接，最内侧的伸缩部件（31）为第一级伸缩杆（311），第一级伸缩杆（311）的外端通过端板（36）与第二递送盒旋转驱动机构（32）连接，第二递送盒旋转驱动机构（32）能够驱动第二递送盒驱动机构（6）绕第一轴线旋转，所述第一轴线平行于第一器械递送盒的递送出口（11）的轴线，第一器械递送盒的递送出口（11）的轴线和第二器械递送盒的递送出口（23）的轴线能够重合。
5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括伸缩导轨支撑机构（4），伸缩递送机构（3）与伸缩导轨支撑机构（4）平行设置，伸缩导轨支撑机构（4）能够支撑伸缩递送机构（3），伸缩导轨支撑机构（4）也能够沿着前后方向伸缩，伸缩导轨支撑机构（4）含有从上向下依次设置的多个导轨组件（41）。
6.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人，其特征在于，伸缩导轨支撑机构（4）位于伸缩递送机构（3）的下方，最上方的导轨组件（41）为第一级导轨组件（411），第一级导轨组件（411）含有从上向下依次连接的第一级伸出板（4111）、第一级滑块（4112）和第一级导轨（4113），最下方的导轨组件（41）为末级导轨组件（412），末级导轨组件（412）含有从上向下依次连接的末级伸出板（4121）、末级滑块（4122）和末级导轨（4123），第一级伸出板（4111）的一端与端板（36）连接固定，末级导轨（4123）相对于第一器械递送盒（1）静止。
7.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括第一递送盒驱动机构（5），第一器械递送盒（1）安装在第一递送盒驱动机构（5）上，第一递送盒驱动机构（5）内含有第一驱动组件（51）和安装空腔，当伸缩递送机构（3）处于伸出状态时，第二递送盒驱动机构（6）与第一递送盒驱动机构（5）前后间隔设置；当伸缩递送机构（3）处于缩回状态时，第二递送盒驱动机构（6）位于所述安装空腔内。
8.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，第二递送盒驱动机构（6）含有第二递送盒安装板（64）和第二驱动组件（65），第二驱动组件（65）位于第二递送盒安装板（64）的一侧，第二器械递送盒（2）能够安装于第二递送盒安装板（64）的另一侧，第二递送盒安装板（64）上设置有磁吸块（61）、定位孔（62）和动力输出接头（63），第二器械递送盒（2）与磁吸块（61）磁力连接，第二器械递送盒（2）与定位孔（62）匹配插接，第二驱动组件（65）通过动力输出接头（63）与第二器械递送盒（2）内的传动部件连接。
9.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，第二器械递送盒（2）包括第一递送轮（231）、第二递送轮（232）、y阀组件（26）和y阀安装槽（221）；第一递送轮（231）和第二递送轮（232）之间能够形成主递送通道（234），y阀组件（26）可拆卸地安装于y阀安装槽（221）内，y阀组件（26）含有y阀（261）。
10.根据权利要求9所述的血管介入手术机器人，其特征在于，y阀（261）的头部朝向主递送通道（234），y阀（261）的尾部朝向第二器械递送盒的递送出口，在y阀安装槽（221）和主递送通道（234）之...
【专利技术属性】
技术研发人员：奉振球，刘成林，彭亮，
申请(专利权)人：北京中科鸿泰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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