【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及制药，具体涉及一种药框自动清洗方法、装置和系统。
技术介绍
1、药框是医院中常用的医疗辅助工具，药框用于转移医疗产品或者医疗废物，能够减少医疗产品、医疗废物与医护人员和外部环境直接接触，以避免在医疗产品、医疗废物转移的过程中感染细菌。因此，为了避免药框上的细菌对医护人员和外部环境的二次感染，通常需要对药框进行消毒处理。
2、现阶段，大部分医院依然采用人工清洗的方式。然而，医院中每天使用的药框数量众多，采用人工清洗的方式，会导致清洗效率低下，难以支撑数量庞大的药框清洗需求，无法有效避免药框上的细菌的二次感染。
3、因此，亟需一种能支持大数量且清洗效率高的药框清洗技术。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种药框自动清洗方法、装置和系统，以解决现有人工清洗技术中无法支持大数量的药框清洗且清洗效率低下的问题。
2、本专利技术提供了一种药框自动清洗方法，用于药框清洗机，所述药框清洗机包括储存工位、转移载具、清洗工位和烘干工位，所述储存工位用于储存多组待清洗药框；所述清洗工位设有第一传感器和清洗机构，所述烘干工位设有烘干机构，且所述烘干工位可容纳多组经所述清洗机构清洗后的药框；所述药框清洗机还包括机械手和上位机；所述方法包括：
3、预先获取所述机械手在机械手起始位置、所述储存工位和所述转移载具对应的载具位置处之间运动的第一运动路径、在所述载具位置与所述清洗工位之间运动的第二运动路径、在所述清洗工位与所述烘干工位之间运动的
4、响应于所述上位机发送的进入工作状态信号，按照所述第一运动路径，控制所述机械手从所述储存工位中取出一组所述待清洗药框放入所述转移载具中；
5、当所述机械手运动至所述载具位置处后，按照所述第二运动路径，控制所述机械手将携带有一组所述待清洗药框的所述转移载具传输至所述清洗工位；
6、实时获取所述第一传感器采集的第一位置信号，当所述第一位置信号指示所述清洗工位上放置有所述转移载具时，控制所述清洗机构对所述转移载具上携带的一组所述待清洗药框进行清洗，得到携带有一组待烘干药框的所述转移载具；
7、基于所述第三运动路径，控制所述机械手将所述转移载具上的一组所述待烘干药框从所述清洗工位传输至所述烘干工位，并按照所述第四运动路径，控制所述机械手将所述转移载具从所述清洗工位传输至所述载具位置处；
8、按照同样的方法，将所述储存工位上的每组所述待清洗药框依次从所述储存工位、所述转移载具和所述清洗工位传输至所述烘干工位，得到多组所述待烘干药框；
9、响应于所述上位机发送的烘干信号，控制所述烘干机构对所有所述待烘干药框进行烘干，完成药框自动清洗。
10、可选地，所述储存工位设有多个第一槽位，每个所述第一槽位均用于储存一组所述待清洗药框，且每个所述第一槽位上均设有第二传感器；
11、所述响应于所述上位机发送的进入工作状态信号，包括：
12、实时获取所述第二传感器采集的第二位置信号；
13、当所有所述第二位置信号均指示对应的所述第一槽位上均放置有所述待清洗药框时，响应于所述上位机发送的所述进入工作状态信号。
14、可选地，所述药框清洗机还设有开关面板；
15、所述响应于所述上位机发送的进入工作状态信号，包括：
16、当接收到用户通过所述开关面板输入的启动工作指令时，响应于所述上位机发送的所述进入工作状态信号。
17、可选地，所述药框清洗机还包括设于所述载具位置与所述储存工位之间的第一滑门机构，且所述第一滑门机构具有第一初始位置，当所述第一滑门机构位于所述第一初始位置时，所述载具位置与所述储存工位之间不连通；
18、所述响应于所述上位机发送的进入工作状态信号，按照所述第一运动路径，控制所述机械手从所述储存工位中取出一组所述待清洗药框放入所述转移载具中，包括：
19、所述响应于所述上位机发送的进入工作状态信号，按照所述第一运动路径，控制所述机械手从所述储存工位中取出一组所述待清洗药框放入所述转移载具中，包括：
20、响应于所述上位机发送的进入工作状态信号，向所述机械手发送第一控制指令，并向所述第一滑门机构发送第一开门指令；
21、根据所述第一开门指令，控制所述第一滑门机构从所述第一初始位置移动至第一指定位置后，根据所述第一控制指令，按照所述第一运动路径，控制所述机械手从所述储存工位中取出一组所述待清洗药框放入所述转移载具中；
22、当所述机械手将一组所述待清洗药框放入所述转移载具后，向所述第一滑门机构发送第一关门指令；根据所述第一下降指令，控制所述第一滑门机构从所述第一指定位置移动至所述第一初始位置。
23、可选地，所述药框清洗机还包括设于所述清洗工位与所述载具位置之间的升降机构，且所述升降机构具有第二初始位置，当所述升降机构位于所述第二初始位置时，所述清洗工位与所述载具位置之间不连通；
24、所述当所述机械手运动至所述载具位置处后，按照所述第二运动路径，控制所述机械手将携带有一组所述待清洗药框的所述转移载具传输至所述清洗工位，包括：
25、当所述机械手运动至所述载具位置处后，向所述机械手发送第二控制指令，并向所述升降机构发送上升指令；
26、根据所述上升指令，控制所述升降机构从所述第二初始位置上升至第二指定位置后，根据所述第二控制指令，按照所述第二运动路径，控制所述机械手将携带有一组所述待清洗药框的所述转移载具传输至所述清洗工位；
27、所述当所述第一位置信号指示所述清洗工位上放置有所述转移载具之前，所述方法还包括：
28、预先获取所述机械手在所述清洗工位与所述机械手起始位置之间运动的第五运动路径；
29、所述当所述第一位置信号指示所述清洗工位上放置有所述转移载具之后，所述方法还包括：
30、当所述第一位置信号指示所述清洗工位上放置有所述转移载具之后，向所述机械手发送第三控制指令，并向所述升降机构发送下降指令；
31、根据第三控制指令，按照所述第五运动路径，控制所述机械手从所述清洗工位退出至所述机械手起始位置之后，根据所述下降指令，控制所述升降机构从所述第二指定位置下降至所述第二初始位置。
32、可选地，所述药框清洗机还包括设于所述烘干工位与所述清洗工位之间的第二滑门机构，且所述第二滑门机构具有第三初始位置，当所述第二滑门机构位于所述第三初始位置时，所述烘干工位与所述清洗工位之间不连通；
33、所述按照所述第二运动路径和所述第三运动路径，控制所述机械手将所述转移载具上的一组所述待烘干药框从所述清洗工位传输至所述烘干工位，并按照所述第四运动路径，控制所述机械手将所述转移载具从所述烘干工位传输至所述载具位置处，包括：
34、所述基于所述第三运动路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种药框自动清洗方法，用于药框清洗机，其特征在于，所述药框清洗机包括储存工位、转移载具、清洗工位和烘干工位，所述储存工位用于储存多组待清洗药框；所述清洗工位设有第一传感器和清洗机构，所述烘干工位设有烘干机构，且所述烘干工位可容纳多组经所述清洗机构清洗后的药框；所述药框清洗机还包括机械手和上位机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述储存工位设有多个第一槽位，每个所述第一槽位均用于储存一组所述待清洗药框，且每个所述第一槽位上均设有第二传感器；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述药框清洗机还设有开关面板；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述药框清洗机还包括设于所述载具位置与所述储存工位之间的第一滑门机构，且所述第一滑门机构具有第一初始位置，当所述第一滑门机构位于所述第一初始位置时，所述载具位置与所述储存工位之间不连通；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述药框清洗机还包括设于所述清洗工位与所述载具位置之间的升降机构，且所述第二升降机构具有第二初始位置，当所述升降机构位于所述第
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述药框清洗机还包括设于所述烘干工位与所述清洗工位之间的第二滑门机构，且所述第二滑门机构具有第三初始位置，当所述第二滑门机构位于所述第三初始位置时，所述烘干工位与所述清洗工位之间不连通；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述烘干工位设有多个第二槽位，每个所述第二槽位上均设有第三传感器；
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述上位机发送的烘干信号，包括：
9.一种药框自动清洗装置，用于药框清洗机，其特征在于，应用于如权利要求1至8任一项所述的药框自动清洗方法中，所述药框清洗机包括储存工位、转移载具、清洗工位和烘干工位，所述储存工位用于储存多组待清洗药框；所述清洗工位设有第一传感器和清洗机构，所述烘干工位设有烘干机构，且所述烘干工位可容纳多组经所述清洗机构清洗后的药框；所述药框清洗机还包括机械手和上位机；所述装置包括：
10.一种药框自动清洗系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种药框自动清洗方法，用于药框清洗机，其特征在于，所述药框清洗机包括储存工位、转移载具、清洗工位和烘干工位，所述储存工位用于储存多组待清洗药框；所述清洗工位设有第一传感器和清洗机构，所述烘干工位设有烘干机构，且所述烘干工位可容纳多组经所述清洗机构清洗后的药框；所述药框清洗机还包括机械手和上位机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述储存工位设有多个第一槽位，每个所述第一槽位均用于储存一组所述待清洗药框，且每个所述第一槽位上均设有第二传感器；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述药框清洗机还设有开关面板；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述药框清洗机还包括设于所述载具位置与所述储存工位之间的第一滑门机构，且所述第一滑门机构具有第一初始位置，当所述第一滑门机构位于所述第一初始位置时，所述载具位置与所述储存工位之间不连通；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述药框清洗机还包括设于所述清洗工位与所述载具位置之间的升降机构，且所述第二升降机构具有第二初始位置，当所述升降...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙锡山，张荣，
申请(专利权)人：苏州艾隆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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